原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 由于市面上买的激光雷达价格太贵了.所以在学习时会造成很大的经济压力.但是最近好多做机器人核心组件的公司都开发有廉价的雷达: 本博客教你如何 使用rplidar发布scan数据,在rviz视图中查看scan数据. 1.首先确保你的rplidar水平放置在你的机器人上:(注意安装方向) 2.然后下载rplidar的rosSDK开发包, 3.初步测试: 运行roscore roscore & 直接运行rpl…

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…

一.子函数分析 1.发布数据子函数 (1)雷达数据数据类型 Header header # timestamp in the header is the acquisition time of # the first ray in the scan. # # in frame frame_id, angles are measured around # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up) # with zero angle bei…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating…

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i…

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came…

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg…

1.在工作空间下创建程序包 $ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs$ cd .. 2.在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp.具体代码和注释如下: $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<ios…

学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r…

向视图中添加服务 现在,ASP.NET MVC 6 支持注入类到视图中,和VC类不同的是,对类是公开的.非嵌套或非抽象并没有限制.在这个例子中,我们创建了一个简单的类,用于统计代办事件.已完成事件和平均优先级的服务. 1. 添加命名为Services 的文件夹,在该文件夹下添加名称为 StatisticsService.cs 的类: StatisticsService 类代码设计如下: using System.Linq; using System.Threading.Tasks; using…

原文: 如何:使用 Visual Studio 中的一键式发布来部署 Web 应用程序项目 本主题介绍如何在以下产品中使用 一键式发布 发布(部署)Web 应用程序项目: Visual Studio 2012 Visual Studio Express 2012 for Web 与 的Visual Studio 2010 Visual Studio Web发布更新 与 的Visual Web Developer 2010 Express Visual Studio Web发布更新 您可以部署到任…

原文:Crystal Report 在 VS 2010 中的使用和发布 使用: 打开CrystalReport官网下载页 目前最新版本为13.0.4 选择“SAP Crystal Reports, version for Visual Studio 2010 - Standard”下载安装,会自动在你VS2010的工具栏产生新的一个“报表设计”的选项卡,改选项卡会添加三个控件:CrystalReportViewer, CrystalReportPartsViewer,CrystalReportS…

原文:SQL Server 2005中设置Reporting Services发布web报表的匿名访问 一位朋友提出个问题:集成到SQL Server 2005中的Reporting Services已经将报表模板发布到IIS服务器,客户端通过浏览器访问时,默认会弹出Windows集成身份验证的对话框.如果在IIS配置里面把允许匿名(IUSR_**)访问的选项勾选,客户端再次访问的时候,会提示IUSR_** 访问权限不足.   对于这个问题,除了要设置IIS允许匿名访问外,还需要设置Report…

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527…

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文…

PCMM中英版终于发布 时光荏苒,从当初的回眸到如今的回头,这才发现:坚守一份承诺是多么的不易! 一年多了,这份承载殷切期待的作品--<PCMM(人力资源能力成熟度模型)V2.0 (中英文对照版)>,今天与各位见面. 欣喜之余,我们最最感谢的是思步译站"PCMM翻译"团队成员的伙伴们(附后).TA们牺牲业余时间不计辛劳与报酬的参与到这份事业中,真正的践行了"生命因服务而美丽"的精神,让我们由衷的说一句:非常感谢你们的付出,你们是最可爱的人! 软件过程改善…

如何在Skyline中加载ArcGISServer发布的WMS和WMTS服务? 我这里的测试环境是ArcGISServer10.1和TerraExplorer Pro7.0,主要过程截图如下,…

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.…

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很右必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.…

   VS中生成网站和发布网站的区别      生成网站:是网站项目的编译. 我们知道像一样的C#编译性语言,在运行程序的时候,首先都要经过编译成计算机识别的二进制代码,才能运行.还有网站编译后,浏览网站的时候,就可以直接运行事先编译好的程序,提高了浏览速度. 发布网站:首先编译网站中的可执行文件,然后将结果写入指定文件夹中,然后上传到服务器中或者在IIS中创建设置,供局域网浏览访问. 总结: 发布网站将网站中所有的CS文件生成对应的DLL文件,CS文件会自动消失: 生成网站,所有的CS文件都存…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

原文:SqlServer 禁止架构更改的复制中手动修复使发布和订阅中分别增加的字段同步 由于之前的需要,禁止了复制架构更改,以至在发布中添加一个字段,并不会同步到订阅中,而现在又在订阅中添加了一个同名字段,怎么使这发布和订阅的两个字段建立同步关系呢? 下面就测试更改:此次发布类型为事务复制的可更新订阅,其他类型的发布没有测试. 首先建立事务复制的可更新订阅,建立好之后. 在发布创建一张测试表: CREATE TABLE [dbo].[DemoTab]( [Guid] [uniqueidentif…

百度地图中如何获取到发布的SHA1 下面介绍的是一种通过命令的方式获取到发布版SHA1的方法: 打开Android的命令行Terminal: 1.首先进入到.android文件所在的目录,我的是如下图所示的目录: 2.接下来执行下面这个命令: keytool -v -list -keystore debug.keystore 如下图所示: 在这里我的是SHA1不能通过但是我试了下面那个SHA256可以通过.…

code first网站发布后数据表中没有数据问题 (1).将internal sealed class Configuration类访问修饰符改为public  class Configuration : DbMigrationsConfiguration<SimpleNews.EntityModels.SimpleNewsContext> (2).在Global文件的Start()方法中加入下面一段代码 Database.SetInitializer( new MigrateDatabas…

在创建msg和srv文件之后,使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改,如下: <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend> 在 melodic ROS中 找不到 <run_depend>message_runtime</run_depend> 应该注销 <exec_depend>m…

1.msg和srv究竟有什么区别?? msg只是单向的发送和接受. srv包含两个部分:请求和响应. 2.msg和srv简介 msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件.它们用于为不同语言(c++或者python等)的消息生成源代码. srv:srv文件用来描述服务.它由两部分组成:请求(request)和响应(response). msg文件存储在包的msg目录中,而srv文件存储在srv目录中. msg和srv文件的定义格式: msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称…

oracle中比较两表表结构差异和数据差异的方法 原作者:li2008xue2008ling  出处:http://blog.csdn.net       在工作中需要完成这么一个需求:比较两个表的表结构是否形相同,并找出差异.比较两个表中的数据是否相同,并找出差异数据? 分析:由于表结构中字段比较多,手工比较很浪费时间,而且不能保证不出错误.对于表中的数据那就能多了,更不能靠这种方式比较. 为了思考问题简单和方便测试,首先先建立两个测试表,并插入一些测试数据吧,sql如下: create ta…

Redis 是一个高性能的 key-value 存储系统,被广泛用于微服务架构中.如果我们想要使用 Redis 集群模式提供的高级特性,则需要对客户端代码进行改动,这带来了应用升级和维护的一些困难.利用 Istio 和 Envoy ,我们可以在不修改客户端代码的前提下实现客户端无感知的 Redis Cluster 数据分片,并提供读写分离.流量镜像等高级流量管理功能. Redis Cluster Redis 的一个常见用途是用作数据高速缓存.通过在应用服务器和数据库服务器之间加入一个 Redis…

在Geoserver安装包中,默认是不能发布Oracle数据库里的数据的,只能发布postgis.shp等数据,详细如截图: 如果想发布oracle数据,得安装相应版本的关于oracle数据源的插件,本机geoserver版本是2.6.1,那么要下载对应版本的oracle plugin. 下载地址:http://geoserver.org/release/stable/ (此地址保持geoserver最新版本) 下载对应的数据源插件:http://sourceforge.net/projects…