一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.…

(<视觉SLAM十四讲>第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中.一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1],t1=[0.3, 0.1, 0.1].二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标 假设在世界坐标系中p点的坐标为P. 用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v,数学中则为q×v×q^-1): q1 × P +…

Eigen中的矩阵及向量运算 ,[+,+=,-,-=] ,[\*,\*=] ,[.transpose()] ,[.dot(),.cross(),.adjoint()] ,针对矩阵元素进行的操作[.sum(),.prod(),.mean(),minCoeff(),.maxCoeff,.trace()],[.norm()]向量求模,矩阵范数 注意事项: , Eigen中的矩阵和向量运算不会自动适应行列数,需要在编程的时候保证参与运算的矩阵和向量行列数可以进行运算 ,头文件<Eigen/Core>…

http://blog.csdn.net/kfqcome/article/details/10729551 一 四元数 Quaternion中存放了x,y,z,w四个数据成员,可以用下标来进行访问,对应的下标分别是0,1,2,3. 主要介绍几个函数 <1> 根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量 static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 to…

欧拉角的定义 在写这篇博客之前,我搜索了网上很多关于欧拉角的定义,发现大部分引用自维基百科的定义,我这里也引述一下: 维基百科定义 莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的. 对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个欧拉角来表现.参考系又称为实验室参考系,是静止不动…

今天在写threejs时,突然想到一个问题:一个3D物体需要旋转时,一般情况下简单的旋转我都是使用欧拉角,稍微复杂一些的情况我会把欧拉角转换成四元数进行旋转(欧拉角复杂旋转可能会产生的死锁问题),但是在threejs中object3D的旋转方法无论是使用setRotation(沿着x.y.z轴旋转)还是rotateOnAxis(按从原点到任意方向的向量进行旋转)都无法完成沿着一个不经过原点的轴进行旋转(或者是我没有发现),但是实际应用的情况是存在的,比如一个大箱子,再某种情况下我们需要他沿着y轴…

1.2 矩阵和向量的运算 1.介绍 eigen给矩阵和向量的算术运算提供重载的c++算术运算符例如+,-,*或这一些点乘dot(),叉乘cross()等等.对于矩阵类(矩阵和向量,之后统称为矩阵 类),算术运算只重载线性代数的运算.例如matrix1*matrix2表示矩阵的乘法,同时向量+标量是不允许的!如果你想进行所有的数组算术运算,请看下 一节! 2.加减法 因为eigen库无法自动进行类型转换,因此矩阵类的加减法必须是两个同类型同维度的矩阵类相加减. 这些运算有: 双目运算符:+,a+b…

图像旋转和平移是图像处理中常用的一种操作,opencv2和opencv3中对图像的旋转和平移都是通过仿射变换函数cv::warpAffine()来实现的. 1.图像的旋转 图像的旋转具体实现分为两步:先根据旋转角度和旋转中心获取旋转矩阵:然后根据旋转矩阵进行仿射变换,即可实现任意角度和任意中心的旋转效果.旋转矩阵的形式如下: 其中, 具体代码如下: cv::Mat src = cv::imread("lenna.jpg"); cv::Mat dst; //旋转角度 ; cv::Size…

先贴一个图: 游戏物体的属性视图中调整的角度就是欧拉角啦.. 如果细心,就会发现,单独去调整xyz的时候它并不是按照世界坐标系中的xyz轴来实施旋转的,它表示的是旋转的欧拉角. 什么是欧拉角呢?请看这里:http://www.cnblogs.com/wonderKK/p/3969408.html 通过对欧拉角的认识我们可以知道: unity中的欧拉角有两种方式可以解释:1,当认为顺序是yxz时(其实就是heading - pitch - bank),是传统的欧拉角变换,也就是以物体自己的坐标系为…

Rescue The Princess Time Limit: 1000ms   Memory limit: 65536K  有疑问?点这里^_^ 题目描述 Several days ago, a beast caught a beautiful princess and the princess was put in prison. To rescue the princess, a prince who wanted to marry the princess set out immedia…

读取bmp等图片格式中的像素还有难度,就先用这个棋盘图象素来弄了 代码打错一个就一直First-chance exception ,貌似还有一个要用q或者Q才能成功退出,不知道缺少哪句,我用窗口红叉退出也会First-chance exception glTexParameterf写错成glTextureParameteri 随手来个链接https://www.opengl.org/sdk/docs/man/html/glTexParameter.xhtml // // 绘制一个旋转的OpenG…

ARCore中四元数差值算法: 其中t的取值范围为[0, 1],当 t = 0 时,结果为a:当t = 1 时,结果为b. public static Quaternion makeInterpolated(Quaternion a, Quaternion b, float t) { Quaternion out = new Quaternion(); float cosHalfTheta = a.x * b.x + a.y * b.y + a.z * b.z + a.w * b.w; if(c…

作者:@houkai本文为作者原创,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/houkai/p/6349990.html 目录 混淆例子解决混淆问题混淆和component级的操作.混淆和矩阵的乘法总结 整理下Eigen库的教程,参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html 混淆 在Eigen中,当变量同时出现在左值和右值,赋值操作可能会带来混淆问题.这一篇将解释什么是混淆,什么时候是有害的,怎么使用做. 例子 MatrixXi m…

在使用pytorch或tensorflow等神经网络框架进行nlp任务的处理时,可以通过对应的Embedding层做词向量的处理,更多的时候,使用预训练好的词向量会带来更优的性能.下面分别介绍使用gensim和torchtext两种加载预训练词向量的方法. 1.使用gensim加载预训练词向量    对于如下这样一段语料 test_sentence = """When forty winters shall besiege thy brow,And dig deep tren…

http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625 今天我们来谈谈关于Unity中的旋转.主要有三种方式.变换矩阵,四元数和欧拉角. 定义 变换矩阵 可以执行任意的3d变换(平移,旋转,缩放,切边)并且透视变换使用齐次坐标.一般比较少用到.Unity中提供了一个Matrix4x4矩阵类 四元数 “四元数是最简单的超复数. 复数是由实数加上元素 i 组成,其中i^2 = -1. 相似地,四元数都是由实数加上三个元素 i.j.k 组成,而且它们有…

当初弄不明白旋转..居然找不到资料四元数应该用轴角相乘...后来自己摸明白了 通过两种旋转的配合,可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了,大大提升效率. 每个轴相乘即可,可以任意轴,无限乘.无万向节锁问题 四元数旋转: using UnityEngine; using System.Collections; public class RotationTest : MonoBehaviour { public float x, y, z; void Start () { } void Update…

unity中欧拉角用的是heading - pitch -bank系统(zxy惯性空间旋转系统):当认为旋转顺序是zxy时,是相对于惯性坐标系旋转.当认为旋转顺序是yxz时,是相对于物体坐标系旋转. 另外一种常用的欧拉角系统是roll - pitch - yaw系统(zxy物体空间旋转系统),对于此系统:当认为旋转顺序是zxy时,是相对于物体坐标系旋转.当认为旋转顺序是yxz时,是相对于惯性坐标系旋转. ----万向锁: http://player.youku.com/player.php/si…

本来课程要求用GUI界面来实现Eigen的旋转.平移操作的,但是接触GUI编程时间太短,虽然要求很简单,但是做了几天还是没有完成.就把命令行下面的简单的贴一下吧. main.cpp #include <iostream> #include <string> #include <map> #include <algorithm> #include "func.h" #include "Point.h" #include…

关于移动,其实很简单,就是移动: 第一个参数标识移动的距离,是一个矢量:第二个参数是因为游戏对象有自己的坐标系,还有一个世界坐标系,使用的坐标系不同将导致运动的结果不同: function Translate (translation : Vector3, relativeTo : Space = Space.Self) : void 关于旋转,其实也还好,分如下两种情况: ①绕着自己旋转,在U3D中,旋转用欧拉角表示,可以直接使用欧拉角,也可以通过三个轴向上的旋转角度来确定一个旋转:同样,绕自…

这篇文章有点深度,可能需要一些Lucene或者全文检索的背景.由于我也很久没有看过Lucene了,有些地方理解的不对还请多多指正. 更多内容还请参考整理的ELK教程 关于Term Vectors 额,对于这个专业词汇,暂且就叫做词条向量吧,因为实在想不出什么标准的翻译.说的土一点,也可以理解为关于词的一些统计信息.再说的通俗点,如果想进行全文检索,即从一个词搜索与它相关的文档,总得有个什么记录的信息吧!这就是Term Vectors. 为了不干扰正常的理解,后续就都直接称呼英文的名字吧!免得误导…

上图先: 那么下面开始吧~ 首先,将整个菜单动画分解开来. 1.       一级菜单按钮的旋转动画2个,十字和叉叉状态的转换. 2.       二级菜单按钮的平移动画2个,弹簧效果的in和out 3.       二级菜单按钮的点击效果,放大消失,其他未点击按钮缩小消失. 4.       一级菜单按钮的恢复效果,放大出现 好的 逐一去实现: 首先是一级菜单按钮的旋转动画,这2个动画可以直接在xml中定义,然后load到代码中来,具体代码如下: rotate_story_add_button…

spark mlib中2种局部向量:denseVector(稠密向量)和sparseVector(稀疏向量) denseVector向量的生成方法:Vector.dense() sparseVector向量的生成方法: (1):Vector.sparse(向量长度,索引数组,与索引数组所对应的数值数组) (2):Vector.sparse(向量长度,(索引,数值),(索引,数值),...(索引,数值)) 例子:向量(5.2,0.0,5.5) 稠密向量:Vector.dense(5.2,0.0,5…

1.旋转矩阵 注:旋转矩阵标题下涉及到的SLAM均不包含位移. 根据同一点P在不同坐标系下e(e1,e2,e3)e'(e1',e2',e3')的坐标a(a1,a2,a3)a'(a1',a2',a3')有如下等式成立:   即a = eTe'a‘,其中eTe'设为R为旋转矩阵,即a = Ra‘,由此便得到P在e'坐标系下到e坐标系下的坐标变换. 在SLAM中一般a'为相机坐标系下坐标Pc,a为世界坐标系下坐标Pw.则有Pw = RPc 其中R = eTe'  →  eR = e' 如果把R分成三个…

Map类用于通过C++中普通的连续指针或者数组 (raw C/C++ arrays)来构造Eigen里的Matrix类,这就好比Eigen里的Matrix类的数据和raw C++array 共享了一片地址,也就是引用. 1. 比如有个API只接受普通的C++数组,但又要对普通数组进行线性代数操作,那么用它构造为Map类,直接操作Map就等于操作了原始普通数组,省时省力.2. 再比如有个庞大的Matrix类,在一个大循环中要不断读取Matrix中的一段连续数据,如果你每次都用block opera…

我们看一下实现的效果图: 在上图中,我将菜单弹出的效果设置成直线型,最终的弹出或汇总点在下面的红色按钮中. 它的实现原理是设置动画的同时并利用动画中的插入器(interpolator)来实现弹力.主要用到了OvershootInterpolator和AnticipateOvershootInterpolator,简单介绍下这两个插入器. OvershootInterpolator:表示向前甩一定值后再回到原来位置. AnticipateOvershootInterpolator:表示开始的时候向…

刚接触ZBrush®的小伙伴可能对Local(局部)有了简单的了解,但是大多数人对它的认识还是比较模糊的,那么在本文中小编将对local命令做详细说明.此工具可以控制视图的旋转轴心点的位置,默认情况下,我们选旋转视图对模型进行多视角观察,是以所选物体的几何中心为轴心的,当应用此命令后,视图的旋转将以上一次鼠标设置的位置为轴心点来进行旋转. 下面我们通过一个简单的案例操作来了解Local(局部)按钮时如何使用的. 1. 在顶部工具架上单击LightBox按钮,旋转ZBrush®软件中默认的怪兽模型…

最近项目中需要在图片预览时,可以旋转图片预览,在网上找了下,发现有一款功能强大的图片组件:viewerjs. git-hup: https://github.com/fengyuanchen/viewerjs 在git上看了下,有很多功能,不过我的项目只需要做个图片旋转功能,引入这个组件感觉大材小用了,于是自己写了个简易版的,因为我们只是查看而已,没什么要求.如果你需要比较精确的图片旋转功能,可以使用这个viewerjs组件 功能描述: 一个图片预览框,三个操作按钮: 上一张,下一张,旋转; 点…

最近在联系JavaScript 二维绘图,经常会用到旋转,前几篇博文也提到过这类问题. 但是我忘记了JavaScript二维绘图中有关旋转最核心的两个方法:save()和restore() 在w3c上对于save()方法的解释是: save( ) 方法把当前状态的一份拷贝压入到一个保存图像状态的栈中.这就允许您临时地改变图像状态. 原文链接:http://www.w3school.com.cn/jsref/met_canvasrenderingcontext2d_save.asp restore…

问题描述 在图片上画框标注数字,旋转画布后,数字随之旋转,可读性不强,要求修改成无论画布怎么旋转,数字都是正向显示~ 原交互图示: 解决方案 先看下 dom 的结构 然后看下下面简单的代码 // 获取画框的 let rectNode = SVG.get(id) ? SVG.get(id) : null; // 获取文本的节点 let textNode = SVG.get(id + '-text') ? SVG.get(id + '-text') : null; if (rectNode &&…

http://www.cnblogs.com/smileEvday/archive/2013/04/24/Rotate2.html 思路出自这篇博主的文章. 直接上代码 -(void)willAnimateRotationToInterfaceOrientation:(UIInterfaceOrientation)toInterfaceOrientation duration:(NSTimeInterval)duration { NSLog(@"你旋转了"); if (toInterf…