蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 UWB 智能跟踪小车:一共三个UWB模块,手持一个,小车上两个. 通过测量小车上两个模块与手持模块之间的距离,通过三角函数,计算出手持模块的相对角度,通过相对角度控制小车转弯. 通过小车上某一个模块与手持模块直接的距离,控制小车是否启动(视频中设定距离为1m) 注意点: 小车上两个模块距离要稍微尽量远一点,这样测距误差对于角度的误差会相对较小. 其它:使用两个模块只能计算角度和距离,但是无法确定手持模块在车…

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 正文: 虽然经过一段很长时间的停滞,最近调试成功,可以实现精准测距 和定位. 部分模块正在陆续整理,准备出售一些打样板 淘宝店铺:https://bighero.taobao.com/ 部分调试记录可参见如下链接:http://bphero.com.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=43 智能跟踪小车 演示视频:https://v.youku.com/v_show/id_X…

之前在上一篇博文中解释过UWB 跟踪小车原理,这里解释下具体实现方法…

该篇是之前<DWM1000 多个标签定位讨论 --[蓝点无限]>的续篇 多基站定位也是定位必然,因为有些稍微大一点的场合,或者多个区域(厂区不同房间)定位,往往4个基站会严重不足. DWM1000 官方定位只支持4个基站,其中三个用于解算3边定位,另外一个用来做辅助.具体代码可以参考DWM1000 官方上位机源码,源码相关博客链接 DWM1000 官方定位软件基站的坐标是通过电脑输入的,TAG回传的只有距离信息,而且坐标最多只能设定4个,如果多基站,需要大改上位机源码. 多基站定位的两种思路:…

UWB 目前比较火热,不论国内还是国外目前都掀起一股热潮. 但是实际工程代码很少,开源代码更少. 目前代码主要有 1 DecaWave Release的定位源码,代码基于TWR,一个非常大的状态机. 之前在博客进行过分析,对于初学者来说门槛太高. 2 淘宝商家Release的定位源码,大多基于官方基本例程去修改,实现测距,进而实现定位,这样的代码通常涉及的东西dwm1000 功能较少,在实际工程中应用比较困. 这里开源一个uwb 框架,姑且命名为51uwb_base,介于二者之间,作为一个工程的…

基于Arduino的智能蓝牙小车 材料准备: Arduino开发板一块.四驱小车底板及相关配件一套.L298N驱动模块一个.HC-05/06蓝牙模块一块,九伏电源一块(用于主板供电).12V锂电池一块(带充电器,供驱动器电源). L298N使用方法 如图所示,外接一个12V电源,将Logic Input上四个输入口分别接到控制板对应位置.(外接12V电源,还需从GND处接一根电源至控制板) HC-05/06 蓝牙模块 HC-06               Arduino UNO VCC   …

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 1烧录HEX文件 使用ST-LINK utility 烧录HEX文件,分别烧录三个基站以及一个标签,烧录基站时需要记录那个是基站0/1/2 ST-LINK utility 使用说明:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/10085563.html HEX下载链接:http://bphero.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=59&ex…

多标签代码已经基本实现,完成代码可以在论坛上下载 http://bphero.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=53&fromuid=2  蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 20181125 更新,按照下面的逻辑,已经完成代码,全部代码编译通过,需要后期测试. 1 单个标签定位模式 定位实现基于DWM1000 基础API 实验SS-TWR或者DS-TWR方法,非官方定位源码,官方定位源码使用的是大…

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 正文: 首先将SS 原理介绍中的图片拿过来,将图片印在脑海里. 对于DeviceA 和 DeviceB来说,初始化代码都一样,而后面部分是一个while循环,一直执行测距任务. DeviceA(ex_06a_ss_twr_init ) 部分代码 tx_poll_msg[ALL_MSG_SN_IDX] = frame_seq_nb; dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_S…

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕,有兴趣的可以申请购买了,更多信息参见 蓝点论坛 正文: 这一篇内容主要是通过官方源码理解SS-TWR 细节 代码下载链接:https://download.csdn.net/download/duanfei255/10787882 所有代码使用方法:复制example 中的main.c到Keil MDK工程目录,即可编译出不同的工程 使用开发环境:Keil MDK 对应与SS-TWR工程一共有两个文件夹,分别是ex_06a_ss_twr_init 和 e…

更多内容参考论坛:bphero.com.cn…

在之前博文开源一套uwb 框架,后面几篇博文会基于这个开源框架进行简单开发. 让uwb使用者更清楚了解基于这个basecode 开发工作. 这里所做内容是,采集dwm1000 温度,并发送到另一个节点,另一个节点通过串口打印,也就是这里是一个远程采集温度的工程.当然可以使用主控stm32 采集任何传感器,按照本文思路将数据打包发送到另外一个节点. 1 在tx_main.c增加温度采集函数,并做验证. 温度采集函数 uint16 BPhero_UWB_Get_Temperature(void) {…

在这个腾“云”驾“物”(云:云计算,物:物联网)的时代,什么都可以没有,就是不能没有网络,树莓派也离不开它.本章节将详细介绍如何将树莓派接入互联网,因为有一些后期将要使用到的小软件需要联网进行下载和安装.后期,我们将不再使用搭建好拥有固定基础设备的网络,如WiFi.蜂窝网和蓝牙等,而是使用自组织网络,这样多个不同的网络节点之间可以实现相互通信,通信距离扩大的同时,通信的能力也将不再受到任何物理网络基础设备的限制. 这年头,Wi-Fi已经成为人类生活的必备基础设施了.树莓派自然也支持采用USB接口…

材料准备: 1.树莓派 2.AS 4WD小车 3.WebCam 4.小米移动电源 5.TP—LINK 高增益150MUSB无线网卡 操作流程: 1.将WebCam插上树莓派后,首先要确认树莓派是否支持该设备.输入: pi@raspberrypi ~$ lsusb 在返回的信息中,我们可以看到“Logitech, Inc.WebCam C270”的信息,说明该视频摄像头摄像头已经被树莓派操作系统成功识别.一般来说,只要在官方兼容列表中的设备,都能够被树莓派成功识别.此外,我们在返回的消息中,还可以…

如果仅有静态图像可能还不足以满足我们的需求,我们可能会需要用到实时的监控功能.这里介绍一款小应用:motion.motion的功能可强大了,不仅可以将监控的画面通过视频传输,实时展现,更为强大的是,motion可以感知图像中物体的运动,然后触发一定的时间,例如报警等功能,当然这些motion本身并没有时间,具体的事件处理需要我们自己去完成. 1.安装USB摄像头 ,这里建议使用webCam 2.在树莓派中,其本身并未集成motion这款应用,因而我们需要在联网状态下安装强大的网络监控软件moti…

MSDN文章…

这段时间抽空做了个智能视频小车.包含了pid电机控制.socket网络编程.多线程编程.epoll机制.gtk图形界面编程. 这是界面: 小车的底层是用的stm32f405系列的单片机+电机驱动做的一个小车底盘.同时小车配的有个遥控器.能够受网络和遥控器同时遥控. 首先,stm32采集电机的位置信息然后通过pid算法对电机进行速度环控制.并获取遥控器的信息,方便控制小车.并通过串口将小车的信息发送到pcDuino中,并从pcDuino中获取控制信息.…

智能小车作为现代的新发明,是以后的发展方向,他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等等的用途.智能小车能够实时显示时间.速度.里程,具有自动寻迹.寻光.避障功能,可程控行驶速度.准确定位停车,远程传输图像等功能.下面带大家做一个智能蓝牙小车,用手机APP来控制小车前进.后退.向左.向右.停止,本次蓝牙小车的设计在于探索蓝牙智能小车的设计理念及设计方法,学习一下PWM控制电机差速来控制小车的方向,下面就动手搞起来吧!!!!! 1.效果展示 给大家上视频连…

NOW, 步 将此黑科技传授予你~ 一.普通家电控制电路板分析 普通家电,其人机接口一般由按键和指示灯组成(高端的会稍微复杂,这里不考虑) 这样交互过程,其实就是:由当前指示灯信息,按照操作流程按相应按键,来实现相应功能的过程: 注:每次按动相应的按键都会导致相应的指示灯自身的状态从0到1或者从1到0变化,这其实是一个最好的反馈 那么,我们将一个完整的过程定义为:按动某个按键(或几个,同时或依次),等待某个指示灯呈现某种状态,得到基于特定电器的固有功能(操作) 例如:你按动电热水壶的烧水按钮,此…

六.温湿度传感器DHT11驱动封装(下):如何为编程爱好者设计一款好玩的智能硬件(六)——初尝试·把温湿度给收集了(下)! 七.点阵字符型液晶显示模块LCD1602驱动封装(上):如何为编程爱好者设计一款好玩的智能硬件(七)——LCD1602点阵字符型液晶显示模块驱动封装(上) 八.LCD1602点阵字符型液晶显示模块驱动封装(中) 已经有好一阵子没写了,一方面是因为最近闲杂的事特多,另一方面(主要方面)是因为我卡在了LCD1602驱动的权衡上面——总共3个控制线和一个8位并行的数据线,放在51…

1.实验目的 学习在PC机系统中扩展简单I/O接口的方法. 进一步学习编制数据输出程序的设计方法. 学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理. 学习L298N电机驱动板模块的接线方法. 学习蓝牙控制小车的工作原理. 2.所需元器件 TPYBoardv102板子1块 蓝牙串口透传模块(HC-06)1个 L298N电机驱动板模块1个 智能小车底盘1个 数据线1条 杜邦线若干 智能蓝牙小车APP(Android版)点击下载 3.蓝牙串口模块原理 (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,…

转自:http://blog.csdn.net/jasonchen_gbd/article/details/44044899 版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上原博链接. GCC Function instrumentation机制可以用来跟踪函数的调用关系,在gcc中对应的选项为“-finstrument-functions”.可查看gcc的man page来获取更详细信息.编译时如果为gcc加上“-finstrument-functions”选项,那在每个函数的入口和出口处会各增加一个…

前百度首席科学家吴恩达说:就像100年前的电力.20年前的互联网一样,AI也会改变每一个产业! 有人说,现在就像1995年,那一年,第一家互联网公司--网景上市,一天之内大涨208%,互联网正式登上历史舞台,引爆了之后浩浩荡荡的".com"热潮. 一位AI从业者这样激动地说道:"我看到的是一片蓝海无限可能,看到所有产业,包括医疗.金融都可以做,那不就跟当年的.com一样?" 其实在历史长河中AI已经几度潮起潮落,为什么这次大家都这么笃定它就是未来呢? 关键点就是深度…

不论是在TWR 还是TDOA定位算法中,delayed tx 都会用到,这篇博文主要解析delayed tx 实现. 何为delayed tx? delayed tx 是延时发送,为何要延时?因为这个延时可以控制,设定好延时后,可以把延时信息放到数据包中,接收者收到信息后,除了知道接收时间还能知道发送时间.具体作用参考TWR或者TDOA算法代码. 首先说几个dwm1000中用到的time 1 最重要的是dwm1000 内部时钟 从上面描述中可以得知时钟频率为63.8976GHz,这个Counte…

  1.转自http://guooge.com/archives/408.html VS2010调试极慢获取出现死机,因为启动了IntelliTrace Visual Studio 2010 Ultimate 版本有个新功能IntelliTrace(智能跟踪),IntelliTrace被引入到Visula Studio中来加速我们对.NET应用程序的调试,它通过对预先设置的事件和方法在运行过程中的跟踪并将其有效地传递给调试执行者,从而快速的传递程序在执行过程中的状态和各种信息来帮助开发者更好的调…

蓝牙在短距离无线通信领域占据举足轻重的地位—— 从手机.平板.PC到车载设备, 到耳机.游戏手柄.音响.电视, 再到手环.电子秤.智能医疗器械(血糖仪.数字血压计.血气计.数字脉搏/心率监视器.数字体温计.耳温枪.皮肤水分计等), 再到智能家居等领域均占有一席之地. 而蓝牙低功耗(BLE)是在蓝牙4.0协议上修改以适用低功耗应用场景的一种蓝牙协议. 随着上一股智能消费类电子大潮的到来,BLE的各种应用也像雨后春笋般在市场上铺开. 如果想 紧跟蓝牙协议的最新动态 ,可以在https://www.b…

如果你还没有使用过这些技巧,希望这篇博文能帮你发现它们. 它们学起来很容易,能帮你节省很多时间. 运行到光标(Ctrl+ F10) 我经常看见人们是这样来调试应用程序的: 他们在应用程序需要调试的代码前设置一个断点,然后反复的敲F10/F11来逐步通过代码,直到到达他们真正想要研究的确切位置.有些时候他们需要仔细观察所跨过的每行代码,这样使用F10/F11 就很合理. 但是更普遍的是,他们只想快点进入他们真正关心的那行代码--这是使用F10/F11 就不是最好的选择了. 相反, 你可能想利用调试…

3D相关开发 [direct-X] 1.direct-X最小框架 [OpenGL] 1.环境搭建及最小系统 [OpenGL] 2.企业版VC6.0自带的Win32-OpenGL工程浅析 51单片机 [51单片机] 1602液晶显示控制代码 [51单片机] 1602液晶显示控制代码2 [51单片机] 定时器1 [51单片机] 定时器2-计数示例 [51单片机] 定时器3-计时示例 [51单片机] 中断1-中断整体介绍 [51单片机] TFT2.4彩屏1 [文字显示 画矩形] [51单片机] TFT…

Visual Studio的调试技巧 [原文地址] Debugging Tips with Visual Studio 2010 [原文发表日期] 2010/8/19 10:48 AM 这是我写的关于VS2010和.Net4发布的博客系列的第26篇. 今天的博文包含了一些有用的能用于VS的调试技巧. 我的朋友 Scott Cate(他写了很多很好的关于VS使用技巧和窍门的 博客)最近向我强调了这些很好的技巧,大部分使用VS的开发人员好像不知道这些技巧(即使他们大部分都在产品开发组呆过一阵子).…

(此文章同时发表在本人微信公众号"dotNET每日精华文章",欢迎右边二维码来关注.) 对代码进行性能分析,之前往往是一种独立的Profiling过程,现在在VS 2015中可以结合到调试过程中. Charles Willis和Dan Taylor在MSDN上发表了的一篇文章<Analyze Performance While Debugging in Visual Studio 2015>,给大家介绍了如何在VS 2015中边调试边分析性能的方法(或者说是一个操作指南).…