激光雷达         随着智能驾驶技术的发展,激光雷达迅速的进入工程师的视野,不管是机械式.MEMS还是纯固态激光雷达,本质上都是以一定的速度扫描照射区域,在此过程中激光雷达不断的发出激光并接收反射信息.激光雷达的反射点信息包含了距离.时间和水平角度(Azimuth)等信息,同时结合激光发射器的固定垂直角度,即可以计算出反射点的坐标信息,每一次扫描中所有反射点的集合即为点云(Point Cloud).而伴随着激光雷达的高精度带来的数据量爆发,点云数据的实时处理就成为工程师要面对的一大挑战.…

1. 点云的提取 点云的获取:RGBD获取 点云的获取:图像匹配获取(通过摄影测量提取点云数据) 点云的获取:三维激光扫描仪 2. PCL简介 PCL是Point Cloud Library的简称,是一个开源的用C++语言开发的点云库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.而且支持多种操作平台,可在Windows.Linux.Android.Mac OS X.部分嵌入式实时系统上运行.如果说OpenCV是2…

配置PCL基本参照PCL中国官网教程 http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=34 配置点云库时遇到的问题(基于win8 64位,visual studio 2010): 1. 若为双系统,pcl文件仍需装在c盘(即使在第二系统为G盘,在第二系统运行),由于cmake文件默认路径在c盘. 2. Cmake无法识别中文,visual studio中的工具--〉选项--〉项目和解决方案中的三个目录中不能包含中文. 3. Cmake中编译环…

        大家好,这是ViCANdo功能更新的第二篇,上一篇我们介绍了ViCANdo对PCL的集成,这一篇我们介绍ViCANdo工具支持的另外一个功能:XCP解析功能集成. 标定         和汽车上的其他的功能一样,智能驾驶系统的开发和测试也遵循一般的功能开发模式,需要在开发和测试的过程中对系统进行标定调试,而且在智能驾驶开发的过程中,我们面对的是一个更加复杂的系统,因此能够获取系统的中间变量,才能够更准确的评价和调试智能驾驶功能.           而且随着传感器产品的不断地迭代…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=29 什么是PCL PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.支持多种操作系统平台,可在Windows.Linux.Android.Mac OS X.部分嵌入式实时系统上运行.如果说…

2019年7月9日14:31:13 完成了一个简单的小例子,python生成点云数据,利用pybind11传给PCL显示. ubuntu 16.04 + Anaconda3  python3.6 + PCL 1.8 + pybind11 代码: https://github.com/necroen/py_pcd_visualization 效果图如下: 搞深度估计,一直需要点云库PCL的python接口,未来还需要用到PCL中的某些功能. 然而好像没有什么资料和例子. github上也只有一个看…

ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法.在VTK.PCL.MRPT.MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好的精度,但是由于采用了迭代计算,导致算法计算速度较慢,而且采用ICP进行配准计算时,其对待配准点云的初始位置有一定要求,若所选初始位置不合理,则会导致算法陷入局部最优.PCL点云库已经实现了多种…

博客转载自:https://blog.csdn.net/qq_33624918/article/details/80488590 引言 世上本没有坐标系,用的人多了,便定义了坐标系统用来定位.地理坐标系统用于定位地球上的位置,PCL点云库可视化窗口中的坐标系统用于定位其三维世界中的位置.本人刚开始接触学习PCL点云库,计算机图形学基础为零,以下内容基于自己的理解,如有错误,欢迎指出. 正文 首先介绍一下PCL点云库visualization模块中的PCLVisualizer类,它是PCL可视化3…

原文链接:http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38270109 简介:         在Windows下安装PCL点云库的方法大概有两种:其一,all-in-one-installer,这个只有两个版本1.5.1和1.6.0,而且顾名思义,安装方法极其简单,这里就不多做介绍了:其二,build PCL out of source,这里我们可以使用PCL的各种版本,而且随着PCL的更新,我们也可以不断的update.接下来我将会详细介绍…

Windows 8 64位系统 在VS2010 32位软件上 搭建 PCL点云库 开发环境 下载PCL For windows 软件包 到这个网站下载PCL-All-In-One Installer:http://pointclouds.org/downloads/windows.html 为什么要使用Windows MSVC 2010 (32bit)?因为我们使用的是VS2010软件,所以我们使用MSVC 2010,又因为,我用的VS2010软件是32位版的Visual Studio,所以我们…

网上各种说安装点云库还慢,中间出现一些没有依赖库的情况,但在我这里都是很顺利,难道是一开始安装了ROS的原因?不是很清楚,暂且将过程写下来. 一,下载PCL $ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk   $ ln -s pcl-trunk pcl      二,安装库 $ sudo apt-get install cmake   $ sudo apt-get install g++   $ sudo ap…

国内首家!腾讯主导Apache Hadoop新版本发布   https://blog.csdn.net/weixin_34194317/article/details/88811258 腾讯也挖了很多大数据的牛人啊.. 近日,腾讯主导的Apache Hadoop2.8.4最新版本发布,为国内科技公司迈出了国际开源领域贡献的重要一步. 2006年Apache Hadoop发布,2008年Hadoop成为Apache顶级项目.在那时,中国移动.百度.淘宝等都已经开始使用Hadoop技术.Hadoop…

DevUI是一支兼具设计视角和工程视角的团队,服务于华为云DevCloud平台和华为内部数个中后台系统,服务于设计师和前端工程师. 官方网站:devui.design Ng组件库:ng-devui(欢迎Star) 官方交流:添加DevUI小助手(devui-official) DevUIHelper插件:DevUIHelper-LSP(欢迎Star) 前言 随着前端生态的繁荣,工具库几乎是高效开发的必需品,lodash/dayjs/numberal等实用的工具库相信大家都用过. 我近期在开发Ca…

从去年年底开始使用ng2,遇到并解决或被虐了一些问题点,对其各种新特性与开发模式感觉还算舒服.还有的一个感想就是,要使用ng2还得先学习不少其他东西,比如TypeScript语法,比如ES6新特性,还有就是酷炫的npm平台.本文就将侧重点放到npm上来,看看npm平台给ng2带来的酷炫的帮助. 现在眼前有一个问题: 我写了一个自己很满意的ng2的通用小组件,现在想要在以后的其他项目中都使用它,甚至想要把它分享给互联网上其他同时在被代码虐的兄弟们一起使用,这要如何实现呢? 回想以前外链script…

在引用阿里云库或其他库的时候,经常发生框架不兼容(原因是系统采用:Microsoft .NET Framework 4 Client Profile ),请改为Microsoft .NET Framework 4…

本文作者:陈明杰(sandyskies) Tars是腾讯从2008年到今天一直在使用的后台逻辑层的统一应用框架,目前支持C++,Java,PHP,Nodejs,Golang语言.该框架为用户提供了涉及到开发.运维.以及测试的一整套解决方案,帮助一个产品或者服务快速开发.部署.测试.上线. 它集可扩展协议编解码.高性能RPC通信框架.名字路由与发现.发布监控.日志统计.配置管理等于一体,通过它可以快速用微服务的方式构建自己的稳定可靠的分布式应用,并实现完整有效的服务治理.目前该框架在腾讯内部,各大…

GIT笔记:将项目发布到码云 发布步骤 1.码云创建项目 记录下项目的远程地址: https://gitee.com/mrsaber/ms_supplyAndSale.git 2.在本地创建GIT仓库 在弹出的目录选择框中找到该项目的根目录后点击确认. 3.选中项目add到缓存区,再commit到本地仓库 添加远程仓库: 输入远程仓库的名称和地址: 4.推送到远程仓库…

一.创建新镜像文件 1.创建容器并在容器内创建一个文件夹 在容器内创建一个新文件主要是为了代表这个容器非镜像文件直接创建的容器,而是通过自定义在容器内创建了属于自己的文件 2.提交容器副本使之成为一个新的镜像 # 提交格式docker commit -m="提交的描述信息" -a="作者" 容器id 要创建的目标镜像名:[标签名,也就是版本号] 启动刚刚提交的新镜像文件,首先是创建一个新的容器,进入容器查看根目录是否存在xiaohemiao文件 二.本地镜像发布到阿…

什么是云效持续集成?如何关联Jenkins进行持续集成?云效流水线 Flow是一款企业级.自动化的研发交付流水线, 提供灵活易用的持续集成.持续验证. 持续发布功能,帮助企业高质量.高效率的交付业务.本文介绍如何使用 Codeup 代码库关联 Jenkins 进行持续集成.主要涉及内容包括关联代码源.配置触发器的过程. 什么是云效持续集成? 持续集成/CI: 持续集成(英语:Continuous integration,缩写为 CI),一种软件工程流程,将所有工程师对于软件的工作复本,每天集成数…

最近在配置金蝶云之家与泛微ecology的打通,没有看官方文档,直接配置,一直配置不通,看了官方文档后知道了少配置参数了,转载一下,省得四处去找了. 泛微云桥e-birdge之金蝶云之家集成配置手册 本手册基于泛微云桥e-birdge20160608版本,如果云桥版本低于此版本请升级到最新版本,之后的版本可能界面和菜单会有所变化,在发布新版手册之前可以继续按照本手册进行配置 基础环境准备 1.        从http://wx.weaver.com.cn/download下载如下图所示内容 2…

目录 AIR32F103(一) 合宙AIR32F103CBT6开发板上手报告 AIR32F103(二) Linux环境和LibOpenCM3项目模板 AIR32F103(三) Linux环境基于标准外设库的项目模板 AIR32F103(四) 27倍频216MHz,CoreMark跑分测试 AIR32F103(五) FreeRTOSv202112核心库的集成和示例代码 关于 先贴一下已经集成好的项目地址, 如果对如何集成不感兴趣, 想直接使用的, 可以跳过这部分, 直接看使用部分 GitHub h…

点云数据可以用ASCII码的形式存储在PCD文件中(关于该格式的描述可以参考链接:The PCD (Point Cloud Data) file format).为了生成三维点云数据,在excel中用rand()函数生成200行0-1的小数,ABC三列分别代表空间点的xyz坐标. # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 200…

1.安装文件下载:官网,我还是比较喜欢别人编译好的安装包啊,哈哈. http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html 2.傻瓜式安装(下面的依赖项都集成进来了) 写入环境变量,这个很不错,可选. 中间安装了Boost.VTK.Kinect驱动什么的.反正是一路下一步,当然我的机器是Win7系统,之前没有安装过PCL,比较纯净. 之后又单独安装了QT4.8.2的sdk. 3.测试 在安装目录下有share/doc/pcl-1.6/tutorials…

#include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp> // the rest of the code goes here 如果你的代码是库的一部分,可以被他人使用,需要为你自己的MyPointType类型进行显示实例化. 实例 下面的代码段创建了包含XYZ数据的新point类型,连同一个的test的浮点型数据,这样满足存储对齐. #include <pcl/point_…

0 引言 问题背景:pcl中提供了大量工具,用于对点云和三角面片文件进行处理和显示.在研究中,存在很多简易的需求,比如点云坐标转换,点云的打开显示以及同步显示,点云的最小包络求解,点云的格式转换等等. 在对这些需求进行封装时,发现自己的代码组织混乱,类的定义不明确,存在很多问题.借此机会,扩展一下面向对象程序设计方面的知识,对需求进行重新封装,追求软件设计上敏捷性和设计思路上的简洁性. 1 需求列举 (1)IO 1. 从任意目录下读入点云文件 2. 将点云存储到指定目录 3. 存储点云的变量,存…

近日,Kube-OVN发布了最新的1.5.0版本.自2019年4月开源以来,Kube-OVN经历了15次重要版本迭代,以及社区成立,建设者贡献代码,稳定性测试,国内外用户开始在生产环境中投入使用,企业版发布等重要时刻. 截至目前,因其补齐现有现有开源方案的功能.安装简单明了.维护难度低等特性, Kube-OVN已成为开源社区上最受欢迎的的Kubernetes(https://www.alauda.cn)网络解决方案之一,在通信.运营商.制造.边缘计算等多个领域积累了大批国内外企业用户.受益于大量…

Kd树按空间划分生成叶子节点,各个叶子节点里存放点数据,其可以按半径搜索或邻区搜索.PCL中的Kd tree的基础数据结构使用了FLANN以便可以快速的进行邻区搜索.FLANN is a library for performing fast approximate nearest neighbor searches in high dimensional spaces.下面是一个最基本的例子,只寻找一个最近点: #include <pcl/point_cloud.h> #include &l…

我一直想把处理后的pcd文件重命名,然后放到指定的目录,尝试了好久最终做到了: 比方我想读取  "table_scene_lms400.pcd" 把它进行滤波处理,重命名为 "table_scene_lms400_filter.pcd" ,然后保存到  "C:\PCD_FILTER\"文件夹下. 基本的语句例如以下: <span style="font-family:Microsoft YaHei;font-size:14px;&…

安装依赖项 sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt--dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt- libflann-dev sudo ap…

新年新气象,jQuery 团队于昨日发布了两个新版本:1.12 和 2.2.这两个版本都包含了大量的Bug修正和功能改进.基本上这会是3.0之前最后一次发布.不过由于3.0不做向下兼容,所以届时 jQuery 团队仍然会继续维护这两个版本,当然肯定只做Bug修正.关于3.0的消息将在不久之后公布. 那么新版本都有些什么变化呢? 性能提升 此版本缩短了 Sizzle 的引用路径,这样当原生 querySelectorAll 和 matchesSelector 无法使用时,可以带来性能提升.在生产环…