在创建一个mwRobot_description程序包那一节中,我们添加了依赖roscpp  rospy std_msgs 和 urdf , 现在我们再添加一个xacro依赖. 如何添加依赖? 打开程序包中的package.xml文件,添加以下内容: <build_depend>xacro</build_depend> <build_export_depend>xacro</build_export_depend> <exec_depend>xa…

在ROS官网,已经给出了详细的教程.下面我就般一下砖,把相应的操作写到这里.官方网址:http://wiki.ros.org/cn/ 安装ROS系统 indigo在ubuntu上的安装教程.官网:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 1. 添加sources.list 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件. ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04).…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

机器人操作系统(ROS)在线学习指南       在高校开设ROS相关课程已经积累了一年多的经验,由于自动化类专业在课程安排中不同于计算机相关专业,通常没有Linux相关的课程基础,直接上手ROS较为困难,个人感觉计算机和人工智能联系更紧密一些,而自动化等更侧重机器人系统的相关软硬件集成.       在课程开设.备课和教学过程中,遇到了非常多的困难和问题,需要自身不断努力克服和改进,这样才能使课程不断完善.本科教育不同于职业教育,课程设计的本身也需要通识性,而非专业技术培训.目前,机器人工程专…

864 AlvinZH的儿时梦想----机器人篇 题目链接:https://buaacoding.cn/problem/868/index 思路 中等题. 判断无限玩耍: \(p\) 的值能够承担的起所有机器的消耗.即比较 \(\sum_{i=1}^{n}a_i\) 与 \(p\) 的大小. 分析 本题有两种解法. 方法一:二分. 即二分枚举最长时间,判断充电器能否支撑此时间所有的耗能,不断缩小时间范围,最后可求得答案.难点在判断函数,比较在当前时间条件下,所有需要充电的机器需要的能量能量总和与…

本章介绍所需环境:ubuntu18.04,建立在上一篇微服务探索之路01篇已经安装了docker的基础上. 1 替换k8s镜像源为国内镜像 进入目录 cd /etc/apt/sources.list.d 编辑文件 vim kubernetes.list执行之后打开一个编辑界面按字母i进入编辑状态复制 deb https://mirrors.aliyun.com/kubernetes/apt/ kubernetes-xenial main放进去,按esc再:wq保存 执行 apt-get upda…

❝ 目录: 微服务探索之路01篇.net6.0项目本地win10系统docker到服务器liunx系统docker的贯通 微服务探索之路02篇liunx ubuntu服务器部署k8s(kubernetes)-kubernetes/dashboard ❞ 1.简介 第一篇提到的docker官方提供了镜像仓库是公共的,私有的是需要收费的,所以我们需要在自己的服务器搭建私有镜像仓库,这样也比较安全.docker官方提供的registry可以快速的搭建,但是它没有界面管理和高级权限控制,所以本文采用由…

机器人的定义 首先,什么才是机器人?机器人是不是必须和人一样的外形?我们先看一看维基百科给机器人的定义: 由上可见,机器人并不是和人一样的外形,而是可以模拟人类行为或者思想再或者是模拟其他生物的机械.那么我们就知道了,我们的扫地机器人虽然外表不像人,但是它却能够想人类一样自己去清扫地面上的垃圾,所以它是属于机器人范畴.再比如我们的送餐机器人,它虽然是轮子驱动的,但是却能完成服务员送菜的行为,所以也是机器人. 那么,我们就知道机器人并不一定要求和人类有一样的外表,能够模拟人类行为或思想与其他生物的…

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.…

此章节不是必须做的!!!! 因为我已经用solidworks画了机器人的3D模型,那我就直接导入已经画好的三维模型. 如果大家没有画也是可以直接使用上一章节我们已经构建的机器人模型.我这里只是一个对显示的优化,不会影响后续功能的测试. 我们之前已经画好了三维模型,那么我们如何将solidworks中的模型导入到urdf中呢?我在百度上查到了solidworks有一个插件(sw2urdfSetup.exe),可以直接将三维模型生成ros的package.这个插件是ros提供的,但是在生成的pack…

转自:http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前,有必要了解一些ROS的概念.首先,ROS的系统代码分为两部分:main和universe.1.main:是ROS的核心部分,它提供了一基本的工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.2.universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调用下层的库:最上层的代码是应…

综合信息:2015    2016 课程资料:2015     2016 其他重要机器人.ROS相关学习活动 知乎关于ROS的话题 1 ROS的开发流程?http://www.zhihu.com/question/23643049 2 机器人操作平台ROS http://www.zhihu.com/topic/19821635/hot 引用:http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ROS2016/activity.html --------------------…

ROS机器人操作系统是一种后操作系统,提供了类似于软件开发中使用到的中间件的功能. ROS: Robot Operating System 机器人操作系统 Package: 功能包 Stack: 功能包集 Message: 消息 Service: 服务 Topic: 话题 Node: 节点 Master: 节点管理器 Parameter Server: 参数服务器 Bag: 消息记录包 Publisher: 主题发布者 Subscriber: 主题订阅者 Launch: 启动 Talker: 消…

rviz是ROS中的一个3D可视化工具,有了它就可以把你用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型. 首先需要安装: rosdep install rviz 然后编译rviz: rosmake rviz 现在就已经安装好了,你可以用命令: rosrun rviz rviz 来启动rviz(请确保已经运行了roscore),如果出现问题的.可以试着注册一下bash,使用命令: source /opt/ros/indigo/setup.bash 和: roscore & rviz启动时的效果如下: 中…

写在前面 上次老猫和大家说过想要开发一个系统,从简单的权限开始做起,有的网友表示还是挺支持的,但是有的网友嗤之以鼻,认为太简单了,不过也没事,简单归简单,主要的还是个人技术的一个整合和实战. 没错,系统的名称老猫也已经定义好了叫做whale,whale是鲸鱼的意思.其实没有别的意思,也是老猫拍脑袋想出来的,可能是受到docker图标的影响.另外的真要说有点啥么,那就是老猫希望这个系统是成长的,是演变的,能从简单的小鱼系统成长为遨游海洋的鲸鱼,当然猫也喜欢吃鱼,扯远了......本篇起,老猫正式开…

索引: 一步步学习javascript基础篇(1):基本概念 一步步学习javascript基础篇(2):作用域和作用域链 一步步学习javascript基础篇(3):Object.Function等引用类型 一步步学习javascript基础篇(4):面向对象设计之创建对象(工厂.原型和构造函数等模式) 一步步学习javascript基础篇(5):面向对象设计之对象继承(原型链继承) 一步步学习javascript基础篇(6):函数表达式之[闭包] 一步步学习javascript基础篇(7):…

1 k8s增加子节点 1.1 子节点服务器安装docker,使用脚本自动安装 curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun 安装完之后设置docker守护进程配置vim /etc/docker/daemon.json,内容为 { "insecure-registries": ["http://127.0.0.1:8080"], "exec-opts": [&q…

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/cuiran/article/details/30054835 最近一直研究android的视频直播部分,从最开始的直接播放本地视频文件,到使用http.rtsp,mms和udp.但是发现目前支持UDP TS流的很少. 刚刚接触的 Vitamio 网址:http://www.vitamio.org/ 发现直播会出现很多丢失声音和画面马赛克.据说Vitamio 也是从vlc分离出来.今天开始就自己试着去研究一下vlc-android. 这里…

本文介绍从创建 net6.0 项目运行在 windows 开发环境的 docker 然后正式部署至 liunx 服务器. 1 windows10 安装 docker 下载docker-desktop 双击下载后的文件直接安装一直下一步到安装成功 打开 docker,点击设置找到 Docker Engine 设置国内镜像 国内镜像地址可以在阿里云找到,阿里云镜像加速器登录之后可以看到一个加速地址,复制出来加入设置 docker 的配置就可以 图片里的配置 json 如下: { "builder&q…

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

1. HRMRP简介         HRMRP(Hybrid Real-time Mobile Robot Platform,混合实时移动机器人平台)机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台,其中大部分扩展电路.驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的.该机器人平台具有软硬件可编程.灵活性强.模块化.易扩展.实时性强等特点,机器人的整体结构如下图所示.       HRMRP具备丰富的传感器和执行器,在该平台的基础上,我们设计并实现了机器人SLAM.自主导…

推荐学习教程:深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践学习 在学习到第2讲ROS基础的分布式通信时,一直卡在这里,主机开启小海龟后,从机虽然可以通过 rostopic list 列出当前的所有topic列表,但是订阅不成功,后来经过一天的各种找资料,找到一篇博文(ROS多机的通讯配置:https://www.jianshu.com/p/69815d79d37f),终于找到问题所在,和ROS_IP的配置有关系,特此记录下!!! 下面开始搬砖了 多机通讯 想在PC上直接按键控制树莓派上的乌龟运动,要…

作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍.资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了. ROS机器人相关书籍与资料(更新日期2017年10月) ROS发展10年了,已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准. 之前写过一篇博文总结过相关书籍(流行版本和相关书籍汇总),但是并没有具体介绍.…

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)…

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog…

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…