工具类: ros框架 linux系列教程     vim Eigen     Eigen快速入门 Pangolin  Pangolin安装与使用 数据集: TUM         数据格式 提供python写的工具,参考  TUM数据集测评工具的使用 除此之外提供online测试 合并深度图和rgb: python associate.py rgb.txt depth.txt > associations.txt #如果没有最后那个选项会把结果直接打印到控制台 对齐输出轨迹,并计算误差: pyt…

ROS_RGB-D SLAM学习笔记 RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints. 先上英文参考: http://wiki.ros.org/rtabmap_ros indigo版源代码网址: https://github.com/introlab/rtabmap_ros/tree/indigo-devel 更为简单的安装方式: $ sudo apt-get install ros…

深度学习笔记:优化方法总结(BGD,SGD,Momentum,AdaGrad,RMSProp,Adam) 深度学习笔记(一):logistic分类 深度学习笔记(二):简单神经网络,后向传播算法及实现 深度学习笔记(三):激活函数和损失函数 深度学习笔记:优化方法总结 深度学习笔记(四):循环神经网络的概念,结构和代码注释 深度学习笔记(五):LSTM 深度学习笔记(六):Encoder-Decoder模型和Attention模型…

SLAM算法分为三类:Kalman滤波.概率滤波.图优化 Kalman滤波方法包括EKF.EIF:概率滤波包括RBPF,FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法: SLAM分为Full SLAM和Online SLAM 常见的二维激光SLAM算法 1.GMapping is a highly efficient Rao-Blackwellized particle filer to learn grid maps from laser range data…

SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建,或并发建图与定位. SLAM最早由Smith.Self和Cheeseman于1988年提出. SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图,实现机器人的自主定位和导航.   Visual SLA…

前言 本篇是设计模式学习笔记的其中一篇文章,如对其他模式有兴趣,可从该地址查找设计模式学习笔记汇总地址 1. 简介 上一篇博客介绍了简单工厂模式,简单工厂模式存在一个很严重的问题: 就是当系统需要引入新产品时,由于静态工厂方法通过所传入参数的不同来创建不同的产品,这必定要修改工厂类的源代码,这将违背"开闭原则". 本篇将要介绍的工厂方法模式可以规避这个缺点. 2. 工厂方法模式 工厂方法模式又简称为工厂模式,又可称作虚拟构造器模式或多态工厂模式.工厂方法模式是一种创建型模式. 2.1…

接着前面的学习: java学习笔记4--类与对象的基本概念(2) java学习笔记3--类与对象的基本概念(1) java学习笔记2--数据类型.数组 java学习笔记1--开发环境平台总结 本文地址:http://www.cnblogs.com/archimedes/p/java-study-note5.html,转载请注明源地址. 1.方法的控制流程 Java中的流程控制结构主要有三种: 顺序结构 选择结构 if语句(二路选择结构).switch语句(多路选择结构) 循环结构 for语句.w…

在.NET中我们静态使用的关键字static有着举足轻重的作用,static 方法可以不用实例化类实例就可以直接调用,static 属性也是如此.在Object C中也存在static关键字,今天的学习过程使用到了这个关键字,在这里记录一下static的使用. 在Object C的语法中声明后的static静态变量在其他类中是不能通过类名直接访问的,它的作用域只能是在声明的这个.m文件中 .不过可以调用这个类的方法间接的修改这个静态变量的值.对于Object C中的类使用和定义在前面已经做过相应…

ORB_SLAM2源码: 获得旋转矩阵,来自这里:http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6406584.html 关于Covisibility图来自:http://blog.csdn.net/zhaojun1204/article/details/53002752 1.Covisibility Graph是一个无向有权图(graph),这个概念最早来自2010的文章[Closing Loops Without Places].简单来说,每个node就是关键帧,e…

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje…