在Gazebo仿真中,除了模型model外,还有一种和model并列的类型——actor. 相比于model受物理引擎的作用,actor不受重力等等的影响,可以按照设定的运动轨迹进行运动. <script> <traiectory> <waypoint> 航点 <time>    定义航点的顺序并不重要,它们遵循给定的时间 <pose>…

Gazebo组件 World 世界 包含模拟中所有的元素如机器人,灯光,传感器等等 使用SDF(模拟描述格式)格式化 [用XML语言描述] 拓展名.world Model 模型 只包含一个<model>...</model> 目的是促进模型重用,并简化模型文件 在world文件中调用model: <include> <uri>model://model_file_name</uri> </include> 环境变量 GAZEBO_MO…

直接写模型的SDF文件实在是太反人类啦! 可以在gazebo图形界面中设置好模型的链接(碰撞外观惯性),关节等等参数-然后生成SDF文件…

模拟建筑编辑器 将卫星图导入世界,方便空中机器人模拟 录像和回放 记录筛选 给关节添加力/扭矩  一开始不知道哪里出现了偏差以一动不动,重启就好了 HDF5数据集 代码内省 模型插件   !!!我终于意识到了我一直寻找还没解决的问题大概就是给模型写个控制插件 世界插件  可以修改物理条件如重力等等 电梯插件 占领事件 空气动力学 流水动力学 重力补偿    这个讲了GUI的PID调参,天哪,插件的PID调参会讲吗 包含插件 灯光/LED插件…

Model 模型 一个模型数据库会拥有的文件 database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』 model文件夹 一个模型[奏是辣个文件夹]会有的文件 mdoel.config 模型的元数据 『必需』 model.sdf      模型的SDF描述     『必需』 plugins          插件源文件和头文件的目录 model.sd.erb/meshes/materials Model.config格式 固定开头 <?xml version…

接着上次的记,前面看了稀疏自编码.按照讲义,接下来是Vectorized, 翻译成向量化?暂且这么认为吧. Vectorized: 这节是老师教我们编程技巧了,这个向量化的意思说白了就是利用已经被优化了的数值运算来编程,矩阵的操作 尽量少用for循环,用已有的矩阵运算符来操作.这里只是粗略的看了下,有些小技巧还是不错的. PCA: PCA这个以前都接触过了,简单说就是两步: 1.协方差矩阵 其中x(i)是输入样本(假设已经均值化). 2.SVD分解,得出U向量.其中U向量的每列就是样本的新的方向…

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明 新版已经发布,请参考: http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759 Ubuntu ROS ArduinoGazebo学习镜像iso说明indigo版 ROS机器人程序设计(原书第2版)可以选用 密码均为:cslg 系统用于ROS爱好者学习交流,特别感谢Exbot开源机器人社区提供的帮助. 安装测试内存推荐4GB以上,2GB以下可能出现问题.系统安装了基本使用的软件,搜狗…

Actor也是libgdx中非常重要的一个元素,一般与stage配合一起使用.Actor能够设置大小,位置,旋转和动画等. 我们自定义的Actor一般需要继承于Actor,并且重写其中的act和draw方法. 自定义的actor是一个图片. class MyActor extends Actor{ TextureRegion region; public MyActor(){ Texture texture = new Texture( Gdx.files.internal( "data/bad…

由于早年在管理领域耕耘了一段时间,完美错过了Spring的活跃期, 多少对这个经典的技术带有一种遗憾的心态在里面的, 从下面的我的生涯手绘图中大概可以看出来我的经历. 最近由于新介入到了工业数字化领域,工作也专注于业务应用, 不怎么搞平台了,平台更多的是采取与友商战略合作的方式, 也有机会重新认识并学习一下这个被完美错过的经典技术. 以下是本次的随记. 一.本次的代码地址 https://github.com/quchunhui/demo-macket/tree/master/springboo…

大数据的时代,网络爬虫已经成为了获取数据的一个重要手段. 但要学习好爬虫并没有那么简单.首先知识点和方向实在是太多了,它关系到了计算机网络.编程基础.前端开发.后端开发.App 开发与逆向.网络安全.数据库.运维.机器学习.数据分析等各个方向的内容,它像一张大网一样把现在一些主流的技术栈都连接在了一起.正因为涵盖的方向多,因此学习的东西也非常零散和杂乱,很多初学者搞不清楚究竟要学习哪些知识,学习过程中遇到反爬也不知道用什么方法来解决,本篇我们来做一些归纳和总结. 很多人学习python,不知道从…