pre.ctl { font-family: "Liberation Mono", monospace } p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% } 1.新建工作空间文件夹 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src2.进入src文件夹 $ cd ~/catkin_ws/src3.进入工作空间文件夹 $ cd ~/catkin_ws/4.编译 $ catkin_make5.source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象.底层设备控制.通用功能的实现.进程间消息传递和包管理等.同时提供了工具来获取.编译.编写并在不同计算机上运行代码.ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些,他更像一个通用的机器人软件框架.ROS在运行时通过进程间的对等(Peer2Pe…

在安装完成ROS indigo之后,需要查看环境变量是否设置正确,并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行. 1 查看环境变量 在ROS的安装过程中,我们执行了如下命令:(此命令就是向当前用户添加ROS的环境变量) echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 确认环境变量添加成功:printenv | grep ROS,结果如下,即说明环境变量设置成功: ROS_ROO…

目录 基本概念 1. Package 2. Repositories 3. Computation Graph 4. Node 5. Master 6. Message 7. Topic 8. Service 9. Bag 实践操作 1. workspace 工作空间 2. package 程序包 3. 用实际例子理解节点和话题 roslaunch的使用 ROSCPP 基本概念 1. Package 程序包,里面包含节点Node.ROS程序库.数据集.配置文件 Package Manefist…

catkin软件包的组成 一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包: 必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件),此文件包含了描述该软件包的重要信息. 必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包. 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在. 最简单的可能的软件包可能有如下文件结构: my…

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…