OpenCV 之角点检测

【OpenCV】角点检测：Harris角点及Shi-Tomasi角点检测

角点特征检测与匹配是Computer Vision 应用总重要的一部分,这需要寻找图像之间的特征建立对应关系.点,也就是图像中的特殊位置,是很常用的一类特征,点的局部特征也可以叫做“关键特征点”(keypoint feature),或“兴趣点”(interest point),或“角点”(conrner). 关于角点的具体描述可以有几种: 一阶导数(即灰度的梯度)的局部最大所对应的像素点: 两条及两条以上边缘的交点: 图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点: 角点处的一阶导数最大,二阶导数…

OpenCV Shi-Tomasi角点检测子

Shi-Tomasi角点检测子目标在这个教程中我们将涉及: 使用函数 goodFeaturesToTrack 来调用Shi-Tomasi方法检测角点. 理论代码这个教程的代码如下所示.源代码还可以从这个链接下载得到 #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include <iostream> #include <stdio…

OpenCV Harris 角点检测子

Harris 角点检测子目标本教程中我们将涉及: 有哪些特征?它们有什么用? 使用函数 cornerHarris 通过 Harris-Stephens方法检测角点. 理论有哪些特征? 在计算机视觉中,我们通常需要寻找两张图上的匹配关键点.为什么?因为一旦我们知道了两张图是相关联的,我们就可以使用 *both 图像来提取它们中的信息. 是指匹配关键点是指在场景中可以很容易识别出来的特性 . 这些特性就是这里所说的特征 . 因此,特征应该有什么样的特性呢? 应该具有可识别的独一无二性…

Opencv Shi-Tomasi角点检测

#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std;using namespace cv; Mat img1, img2, img3, img4, img5, img6, img_result, img_gray1, img_gray2, img_gray3, img_canny1, img_binary1, img_dist1, img_dist2, kernel_1, kernel_2, im…

Opencv Harris角点检测

角点 (corners) 的定义有两个版本:一是两条边缘的交点,二是邻域内具有两个主方向的特征点. 一般而言,角点是边缘曲线上曲率为极大值的点,或者图像亮度发生剧烈变化的点.例如,从人眼角度来看,下图的 $E$ 和 $F$ 便是典型的角点 1 检测思路在图像中定义一个局部小窗口,然后沿各个方向移动这个窗口,则会出现 a) b) c) 三种情况,分别对应平坦区.边缘和角点 a) 窗口内的图像强度,在窗口向各个方向移动时,都没有发生变化,则窗口内都是 "平坦区",不存在角点 b…

OPENCV(6) —— 角点检测

图像特征的类型通常指边界.角点(兴趣点).斑点(兴趣区域).角点就是图像的一个局部特征,应用广泛.harris角点检测是一种直接基于灰度图像的角点提取算法,稳定性高,尤其对L型角点检测精度高,但由于采用了高斯滤波,运算速度相对较慢,角点信息有丢失和位置偏移的现象,而且角点提取有聚簇现象. Use the FeatureDetector interface in order to find interest points. Specifically: Use the SurfFeatureDe…

opencv::自定义角点检测

#include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <math.h> using namespace cv; using namespace std; const char* harris_win = "Custom Harris Corners Detector"; const char* shitomasi_win = "Custom Shi-Tomasi Corners…

opencv笔记6：角点检测

time:2015年10月09日星期五 23时11分58秒 # opencv笔记6:角点检测 update:从角点检测,学习图像的特征,这是后续图像跟踪.图像匹配的基础. 角点检测是什么鬼?前面一篇学习笔记是各种模板操作,是图像增强技术. 那么我节写来应该继续找下有没有别的图像增强技术. 但是,我对增强还不是特别理解. 图像增强:划定ROI区域,然后想方设法将感兴趣的特征有选择的突出.注意,这可是不去考虑图像质量下降的原因的. 图像恢复:针对图像降质的原因,设法去补偿降质因素,从而使改善后的图…

opencv: 角点检测源码分析；

以下6个函数是opencv有关角点检测的函数 ConerHarris, cornoerMinEigenVal,CornorEigenValsAndVecs, preConerDetect, conerSubPix, goodFeaturesToTracks, 其中, 前三个都调用静态函数cornerEigenValsVecs 1.静态函数cornerEigenValsVecs; static void cornerEigenValsVecs( const Mat& src, Mat& ei…

DOG角点检测——opencv实现

1.原理 Difference of Gaussian(DOG)是高斯函数的差分.将两幅图像在不同参数下的高斯滤波结果相减,得到DoG图.步骤: 处理一幅图像在不同高斯参数下的DoG 用两个不同的5x5高斯核对图像进行卷积,然后再相减的操作.重复三次得到三个差分图A,B,C. 根据DoG求角点计算出的A,B,C三个DOG图中求图B中是极值的点.图B的点在当前由A,B,C共27个点组成的block中是否为极大值或者极小值.若满足此条件则认为是角点. 2.实现细节 2.1 差分得到DoG图 Mat…

OpenCV探索之路（十五）：角点检测

角点检测是计算机视觉系统中用来获取图像特征的一种方法.我们都常说,这幅图像很有特点,但是一问他到底有哪些特点,或者这幅图有哪些特征可以让你一下子就识别出该物体,你可能就说不出来了.其实说图像的特征,你可以尝试说一下这幅图有几个矩形啊几个圆形啊,有几条直线啊,当然啦,你也可以说一下有几个角点. 什么是角点? 角点通常被定义为两条边的交点.比如,三角形有三个角,矩形有四个角,这些就是角点,也是他们叫做矩形.三角形的特征,我们看到一些几何图形具有三个角,那么我们便可以脱口而出说这是一个三角形. 上面所…

OpenCV角点检测源代码分析（Harris和ShiTomasi角点）

OpenCV中常用的角点检测为Harris角点和ShiTomasi角点. 以OpenCV源代码文件 .\opencv\sources\samples\cpp\tutorial_code\TrackingMotion\cornerDetector_Demo.cpp为例,主要分析其中的这两种角点检测源代码.角点检测数学原理请参考我之前转载的一篇博客 http://www.cnblogs.com/riddick/p/7645904.html,分析的很详细,不再赘述.本文主要分析其源代码: 1. Har…

OpenCV角点检测goodFeaturesToTrack（）源代码分析

上面一篇博客分析了HARRIS和ShiTomasi角点检测的源代码.而为了提取更准确的角点,OpenCV中提供了goodFeaturesToTrack()这个API函数,来获取更加准确的角点位置.这篇博客主要分析goodFeaturesToTrack()的源代码. 函数原型如下: void cv::goodFeaturesToTrack( InputArray _image, OutputArray _corners, int maxCorners, double qualityLevel, d…

cv2.cornerHarris()详解　python+OpenCV 中的 Harris 角点检测

参考文献----------OpenCV-Python-Toturial-中文版.pdf 参考博客----------http://www.bubuko.com/infodetail-2498014.html 不废话进入主题: 角点是一类具有特定特征的点,角点也是处在一个无论框框往哪边移动框框内像素值都会变化很大的情况而定下来的点可以这么去理解.... 如上图有三个颜色的框框,如果我们对蓝色框框进行移动,无论是水平还是垂直的方向移动都不会对框框内像素造成很大的变化...这种是内部区域如…

Opencv学习笔记------Harris角点检测

image算法测试iteratoralgorithmfeatures 原创文章,转载请注明出处:http://blog.csdn.net/crzy_sparrow/article/details/7391511 文章目录: 一.Harris角点检测基本理论二.opencv代码实现三.改进的Harris角点检测四.FAST角点检测五.参考文献六.附录(资料和源码) 一.Harris角点检测基本理论(要讲清楚东西太多,附录提供文档详细说明) 1.1 简略表达: 角点:最直观的印象就是在水平…

opencv学习之路（32）、角点检测

一.角点检测的相关概念二.Harris角点检测——cornerHarris() 参考网址: http://www.cnblogs.com/ronny/p/4009425.html #include "opencv2/opencv.hpp" #include<iostream> using namespace std; using namespace cv; void main() { Mat img = imread("E://3.jpg"); ims…

OpenCV教程(43) harris角的检测(1)

计算机视觉中,我们经常要匹配两幅图像.匹配的的方式就是通过比较两幅图像中的公共特征,比如边,角,以及图像块(blob)等,来对两幅图像进行匹配. 相对于边,角更适合描述图像特征,比如下面的图像中,大概有6种特征,我们用A.B.C.D.E.F来描述,其中A, B是平的区域,在图像中很难精确定位,C,D是边,比A,B好些,但是图像中的边也很多,定位到某个边也比较困难,相比来说E,F的角更适合描述当前的图像的特征,也更好检测,因为你不论怎么移动图像,这些角的特征都和图像其它部分不…

OpenCV——Harris、Shi Tomas、自定义、亚像素角点检测

#include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace std; int main(int argc, char** argv) { Mat src; src = imread(); if (src.empty()){ printf("Can not load Image..."); ; } imshow("input Image&quo…

OpenCV亚像素级的角点检测

亚像素级的角点检测目标在本教程中我们将涉及以下内容: 使用OpenCV函数 cornerSubPix 寻找更精确的角点位置 (不是整数类型的位置,而是更精确的浮点类型位置). 理论代码这个教程的代码如下所示.源代码还可以从这个链接下载得到 #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include <iostream> #inclu…

OpenCV定制化创建角点检测子

定制化创建角点检测子目标在这个教程中我们将涉及: 使用 OpenCV 函数 cornerEigenValsAndVecs 来计算像素对应的本征值和本征向量来确定其是否是角点. 使用OpenCV 函数 cornerMinEigenVal 通过最小化本征值来进行角点检测. 用上述两个函数实现一个定制化的Harris detector,类似Shi-Tomasi检测子. 解释代码这个教程的代码如下所示.源代码还可以从这个链接下载得到 #include "opencv2/highgui/high…

opencv 角点检测+相机标定+去畸变+重投影误差计算

https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52875137 https://blog.csdn.net/h532600610/article/details/51800488 python 角点检测+相机标定+去畸变+重投影误差计算: #coding:utf-8 import cv2 import numpy as np import glob # 找棋盘格角点 # 阈值 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS…

OpenCV计算机视觉学习（13）——图像特征点检测（Harris角点检测，sift算法）

如果需要处理的原图及代码,请移步小编的GitHub地址传送门:请点击我如果点击有误:https://github.com/LeBron-Jian/ComputerVisionPractice 前言特征点检测广泛应用到目标匹配,目标跟踪,三维重建等应用中,在进行目标建模时会对图像进行目标特征的提取,常用的有颜色,角点,特征点,轮廓,纹理等特征.而下面学习常用的特征点检测. 总结一下提取特征点的作用: 1,运动目标跟踪 2,物体识别 3,图像配准 4,全景图像拼接 5,三维重建而一种重要的点…

opencv亚像素级角点检测

一般角点检测: harris cv::cornerHarris() shi-tomasi cv::goodFeaturesToTrack() 亚像素级角点检测是在一般角点检测基础之上将检测出的角点精确到亚像素级因此需要先使用harris或shi-tomasi检测出角点,然后再调用cv::cornerSubPix()…

Harris角点检测

代码示例一: #include<opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; int main(){ Mat src = imread(); imshow("原始图", src); //进行Harris角点检测找出角点 Mat cornerStrength; cornerHarris(src, cornerStrength, , , 0.01); //对灰度图进行阈值操作,得到二值图并显示 Mat harrisCorner; thresho…

Harris角点检测算原理

主要参考了:http://blog.csdn.net/yudingjun0611/article/details/7991601 Harris角点检测算子本文将该文拷贝了过来,并做了一些数学方面的补充,以方便对数学已经生疏的小伙伴们参考理解.由于补充的内容还挺多,所以还是将本文标注为了原创. 我增加的部分在文中用 {{ }} 圈了起来并用红色字体标注. 正文开始. Harris角点检测算子是于1988年由CHris Harris & Mike Stephens提出来的.在具体展开之前,不得…

OPENCV图像特征点检测与FAST检测算法

前面描述角点检测的时候说到,角点其实也是一种图像特征点,对于一张图像来说,特征点分为三种形式包括边缘,焦点和斑点,在OPENCV中,加上角点检测,总共提供了以下的图像特征点检测方法 FAST SURF ORB BRISK KAZE AKAZE MESR GFTT good feature to tack Bob斑点 STAR AGAST 接下来分别讲述这是一种图像特征检测算法,但是首先,需要了解OPENCV的一种数据结构, KeyPoint结构,该结构的头文件定义如下: class KeyPoi…