Ros中创建msg和srv遇到的问题

在创建msg和srv文件之后,使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改,如下: <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend> 在 melodic ROS中找不到 <run_depend>message_runtime</run_depend> 应该注销 <exec_depend>m…

ROS学习笔记五：创建和使用ROS msg和srv

1 msg和srv简介 1.1 msg文件 msg文件就是一个简单的text文件,其中每行有一个类型和名称,可用的类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] Header(包含一个timestamp和坐标系信息) 1.2 srv文件 srv文件…

ROS中msg和srv文件的区别

1.msg和srv究竟有什么区别?? msg只是单向的发送和接受. srv包含两个部分:请求和响应. 2.msg和srv简介 msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件.它们用于为不同语言(c++或者python等)的消息生成源代码. srv:srv文件用来描述服务.它由两部分组成:请求(request)和响应(response). msg文件存储在包的msg目录中,而srv文件存储在srv目录中. msg和srv文件的定义格式: msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称…

7、创建ROS msg和srv

一.msg和srv介绍 msg: msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域. 仅须要创建一个msg文件,就能够使用它来生成不同语言的message定义代码. srv:srv文件则声明了一个服务,包括request(请求)和response(响应). msg文件和srv文件分别存储在包的msg文件夹和srv文件夹下. 1.msg文件 msgs是简单的txt文件.每行定义一个信息域,每行的格式为: 信息域的名称信息域的类型信息域的类型有下面几种: int8, int16…

建立一个ROS msg and srv

msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件,它们经常用来为消息产生不同语言的源代码. srv文件描述一个服务,它由请求和响应两部分组成. msg文件被存储在一个包的msg目录下,srv文件被存储在srv目录下.msg是简单的文本文件,它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成. 你可以使用的字段的类型有: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files…

Creating a ROS msg and srv

msg: msg files are simple text files that describe the fields of a ROS message. They are used to generate source code for messages in different languages. srv: an srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response. ms…

ROS学习（十一）—— msg　srv

一.msg 和 srv介绍 1.定义消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本.它们会被用来生成不同语言的源代码服务(srv): 一个srv文件描述一项服务.它包含两个部分:请求和响应. 2.存放位置 msg文件存放在package的msg目录下,srv文件则存放在srv目录下. 3.msg本质 msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名.可以使用的数据类型如下: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32…

ros msg和srv使用

在包文件中新建文件夹srv和msg,在这两个文件夹中新建test.msg,test.srv 修改apckage.xml 添加以下内容 <build_depend>:message_generation <run_depend>/<exec_depend>:message_runtime 修改CMakeList.txt find_package()添加构建时依赖message_generation find_package(catkin REQUIRED COMPONEN…

ROS中的CMakeLists.txt

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.…

ROS中的CMakeLists.txt (转)

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很右必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.…

Ros学习——创建ROS消息和ROS服务

1.rosed rosed 是 rosbash 的一部分.利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了. rosed默认的编辑器是vim.修改其他的,打开~/.bashrc 文件,增加: export EDITOR='emacs -nw' 2.消息和服务消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本.它们会被用来生成不同语言的源代码.msg文件存放在package的msg目录下. msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名.…

ROS笔记——创建简单的主题发布节点和主题订阅节点

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet…

在ROS中使用OpenCV

1.在工作空间下创建程序包 $ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs$ cd .. 2.在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp.具体代码和注释如下: $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<ios…

ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

在ROS中使用Python3

Use Python3 in ROS. 以下内容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中测试通过事实上,只要在.py文件加上python3的shebang,rosrun的时候就会自动调用相应的解释器了: #!/usr/bin/env python3 但是,在安装ros-kinetic-desktop-full的时候,也并没有安装python3相关的package,所以需要手动安装. 1. 创建virtualenv环境(非必须). 这一步不是必要的,在这只是为了保险起见. s…

在Salesforce中创建Web Service供外部系统调用

在Salesforce中可以创建Web Service供外部系统调用,并且可以以SOAP或者REST方式向外提供调用接口,接下来的内容将详细讲述一下用SOAP的方式创建Web Service并且用Asp.net的程序进行简单的调用. 1):在Salesforce中创建如下Class [注:要想使其成为web service,那么class一定要定义成global的,具体的方法要用 webService static 修饰] [代码中省略了GenerateAccountFromXmlInfo方法的…

Web项目中创建简单的错误处理页面

当应用程序出现错误的时候,如果没有做错误页面处理的话,会直接输出一些敏感的信息出来,有时候甚至会直接将项目所在的物理路径给显示出来,严重缺乏安全性,并且错误种类繁多,页面风格不一,导致用户体验不好,本文介绍如何在web项目中创建错误页面,从而友好的提示错误信息. 一,创建错误页面error.aspx,前台代码如下(可根据实际需要增加元素): <%@ Page Language="C#" AutoEventWireup="true" CodeBehind=&qu…

Android Multimedia框架总结（二十二）MediaCodec中C++中创建到start过程及状态变换

上一章介绍MediaCodec中创建到start过程(到jni部分),从今天开始,将深入源码中看看其c++过程,看下Agenda如下: mediacodec.h CreateByType initMediaCodec中BufferInfo内部类: configure过程 start BufferInfo在MediaCodec.h中对应是一个结构体 //create by 逆流的鱼yuiop on 2016/12/11 //blog地址:http://blog.csdn.net/hejjunlin…

ROS学习手记 - 6 使用ROS中的工具:rqt_console & roslaunch & rosed

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch Using rqt_console and roslaunch This tutorial introduces ROS using rqt_console and rqt_logger_level for debugging and roslaunch for starting many nodes at once. If you use ROS fuerte or ealie…

ROS中利用V-rep进行地图构建仿真

V-rep中显示激光扫描点在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

对比几种在ROS中常用的几种SLAM算法

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating…