ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&…

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch 3.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch 4.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz. 5.全屏化后点击 File,点击…

想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错,但是亲测发现都有点不足,综合了一下,进行补充. 1. 安装ros 和 创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. rplidar  : https://hollyqood.wordpress.com/2015/12/01/ros-slam-2-hector-slam-2d%E5%9C%B0%E5%9C%96%E5%BB%BA%E…

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任…

1.首先下载RPLIDAR的驱动功能包 https://github.com/robopeak/rplidar_ros 2.然后解压放到~/catkin_ws/src目录下 3.执行catkin_make 去编译rplidarNode and rplidarNodeClient 4.运行rplidar node 观察rviz roscore roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 5.运行rplidar node用测试程序观察 roslaunch rp…

博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的…

该节内容主要来自于官方文档的两个小节:1.使用rosed来编辑2.创建ros消息的服务 先来看rosed: rosedrosed命令是rosbash的一部分,使用rosed可以直接编辑包中的一个文件,而无需键入文件所在的全路径,用法如下: $ rosed [package_name] [filename] 例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg,则输入如下命令: $ rosed roscpp Logger.msg 则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态.同时,rosed…

本文内容来源于官方wiki,http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage 一个catkin包包含什么 必须包含package.xml文件,该文件用来描述包相关信息. 必须有一个catkin使用的CMakeLists.txt文件. 每个包必须有自己的文件夹.一个简单包结构如下: my_package/ CMakeLists.txt package.xml catkin 工作空间(workspace)中的包建议catkin包在catkin 工作空…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot rplidar.launch 3.在虚拟…

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch. 3.在虚拟机端…

http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ROS2017/ ---- 往年暑期学校活动:2015年,2016年 报名开始时间7月2日晚10点:暑期学校报名,机器人挑战赛报名 致谢: 华东师范大学研究生院      计算机科学与软件工程学院 机器人挑战赛得到: 上海硅步科学仪器有限公司的赞助 组委会: 机器人操作系统(ROS)教育基金会      爱啃萝卜机器人(深圳)有限公司      易科Exobot机器人实验室      ROS星火计划 QQ群:46709396…

在做机器人导航的时候,肯定见到过global_costmap和local_costmap.global_costmap是为了全局路径规划服务的,如从这个房间到那个房间该怎么走.local_costmap是为局部路径规划服务的,如机器人局部有没有遇到行人之类的障碍.costmap就是栅格图,每个栅格里存放着障碍物信息.但是hydro里的costmap不是单独一个栅格图,而是将一个栅格图分成了很多层,如最底下是静态地图,即墙壁,桌子等建地图时已经存在的障碍物:第二层是障碍物层:第三层是膨胀层,可以理…

第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图   建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!!   1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot…

…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. 参考文档 http://wiki.ros.org/rplidar 需要下载的包和版本号hy…

http://wiki.ros.org/map_server 概述 map_server提供map_server ROS节点,它提供地图数据作为一个ROS服务器.也提供map_saver命令行功能,能动态生成保存到文件中的地图. 地图格式 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的.YAML文件描述地图的元数据,并命名image文件.Image文件编码占用数据. Image 格式 Image 以对应单元的颜色描述世界中每个单元的占用状态.白色单元格表示自由,黑色单元格表示占用,两种颜色之间的单元…

参考:<A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.> 该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本.毕设轮椅导航用到了这个导航,拿出来读了一下,二维部分还是很好懂的,公式也比较简单. 已经有人翻译过了这篇文章:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8484104.htm…

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201612/FRzmoEI8Iud6CmT2.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM主要解决机器人的实时定位与自动建图问题,那么,在实际应用时,SLAM究竟是如何实现的呢?在实现过程中有哪些难点?这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图: 其中,SLAM核心过程包括3个步骤,第一步称为预处理. 我们知道,激光…

调试的过程太麻烦了,因此打算详细解释一下每步的含义,很多地方懂了之后发现其实很简单,但是学起来却发现很多地方无从下手,因为资料太少了,真的都是不断踩坑一点一点摸索出来的,写以此文以便后人乘凉 此处将展示一个完全独立的节点的编写过程,如果读者打算移植算法到ROS平台可以稍作阅读,首先是在仿真环境下要产生可以订阅的激光雷达数据和地图数据,最开始尝试了fake系列包的定位,但是尝试了几天之后发现,fake定位是真的fake,使用的是fake_localization,没有输出任何可用的传感器数据,完全…

事实上,我认为它可以用来费用流问题.但光建地图上加班. ..不科学啊.. . 因副作用太大,否则,必然在.最后,想啊想,或者使用dp对.... 别想了一维dp... .我不知道我是怎么想.无论如何,这是ac该 //#pragma comment(linker, "/STACK:102400000,102400000") #include<iostream> #include<vector> #include<algorithm> #include&l…

一.简介 folium是js上著名的地理信息可视化库leaflet.js为Python提供的接口,通过它,我们可以通过在Python端编写代码操纵数据,来调用leaflet的相关功能,基于内建的osm或自行获取的osm资源和地图原件进行地理信息内容的可视化,以及制作优美的可交互地图.其语法格式类似ggplot2,是通过不断添加图层元素来定义一个Map对象,最后以几种方式将Map对象展现出来. 而在Map对象的生成形式上,可以在定义所有的图层内容之后,将其保存为html文件在浏览器中独立显示,也可…

1.安装ros的octomap  ---已完成 2.阅读相关论文,了解其机理,并编写程序实现. 参考网页:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 综述: http://octomap.github.io/ http://octomap.github.io/octomap/doc/ github: simple_example https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octomap/sr…

 git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 1.打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.新打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_na…

关于A*算法的实现过程,简单来说就是一个计算权限的过程. 首先,创建一个地图节点类,"MapNode.lua" local MapNode = class("MapNode") function MapNode:ctor() self.--行 self.--列 self._parent = nil--父节点 self.--当前节点的总开销 self.--当前节点的累计开销 self.--启发因子 end return MapNode "AStar.lua&…

一.简介 folium是js上著名的地理信息可视化库leaflet.js为Python提供的接口,通过它,我们可以通过在Python端编写代码操纵数据,来调用leaflet的相关功能,基于内建的osm或自行获取的osm资源和地图原件进行地理信息内容的可视化,以及制作优美的可交互地图.其语法格式类似ggplot2,是通过不断添加图层元素来定义一个Map对象,最后以几种方式将Map对象展现出来. 而在Map对象的生成形式上,可以在定义所有的图层内容之后,将其保存为html文件在浏览器中独立显示,也可…

ros中建地图方式有两种: 首先1.首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令: cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd .. catkin_make 在~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/新建一个demo.launch <?xml version="1.0"?&…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-…

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:…

一.Cartographer简介 Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具,并提供ROS接口.官网地址:https://github.com/googlecartographer 二.安装方法 1.安装全部依赖项 sudo apt-get update sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libeigen3-dev \ lib…

激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚(rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达,现在做了一个基本的入门. RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发. 它能扫描360°,12米半径的范围. 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型. 安装 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src ## 激光雷达rplidar一代驱动 $ git cl…