模拟建筑编辑器 将卫星图导入世界,方便空中机器人模拟 录像和回放 记录筛选 给关节添加力/扭矩  一开始不知道哪里出现了偏差以一动不动,重启就好了 HDF5数据集 代码内省 模型插件   !!!我终于意识到了我一直寻找还没解决的问题大概就是给模型写个控制插件 世界插件  可以修改物理条件如重力等等 电梯插件 占领事件 空气动力学 流水动力学 重力补偿    这个讲了GUI的PID调参,天哪,插件的PID调参会讲吗 包含插件 灯光/LED插件…

在Gazebo仿真中,除了模型model外,还有一种和model并列的类型——actor. 相比于model受物理引擎的作用,actor不受重力等等的影响,可以按照设定的运动轨迹进行运动. <script> <traiectory> <waypoint> 航点 <time>    定义航点的顺序并不重要,它们遵循给定的时间 <pose>…

直接写模型的SDF文件实在是太反人类啦! 可以在gazebo图形界面中设置好模型的链接(碰撞外观惯性),关节等等参数-然后生成SDF文件…

Gazebo组件 World 世界 包含模拟中所有的元素如机器人,灯光,传感器等等 使用SDF(模拟描述格式)格式化 [用XML语言描述] 拓展名.world Model 模型 只包含一个<model>...</model> 目的是促进模型重用,并简化模型文件 在world文件中调用model: <include> <uri>model://model_file_name</uri> </include> 环境变量 GAZEBO_MO…

Model 模型 一个模型数据库会拥有的文件 database.config:有关数据库的元数据,从CMakeList自动填充『本地不需要』 model文件夹 一个模型[奏是辣个文件夹]会有的文件 mdoel.config 模型的元数据 『必需』 model.sdf      模型的SDF描述     『必需』 plugins          插件源文件和头文件的目录 model.sd.erb/meshes/materials Model.config格式 固定开头 <?xml version…

接着上次的记,前面看了稀疏自编码.按照讲义,接下来是Vectorized, 翻译成向量化?暂且这么认为吧. Vectorized: 这节是老师教我们编程技巧了,这个向量化的意思说白了就是利用已经被优化了的数值运算来编程,矩阵的操作 尽量少用for循环,用已有的矩阵运算符来操作.这里只是粗略的看了下,有些小技巧还是不错的. PCA: PCA这个以前都接触过了,简单说就是两步: 1.协方差矩阵 其中x(i)是输入样本(假设已经均值化). 2.SVD分解,得出U向量.其中U向量的每列就是样本的新的方向…

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明 新版已经发布,请参考: http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759 Ubuntu ROS ArduinoGazebo学习镜像iso说明indigo版 ROS机器人程序设计(原书第2版)可以选用 密码均为:cslg 系统用于ROS爱好者学习交流,特别感谢Exbot开源机器人社区提供的帮助. 安装测试内存推荐4GB以上,2GB以下可能出现问题.系统安装了基本使用的软件,搜狗…

由于早年在管理领域耕耘了一段时间,完美错过了Spring的活跃期, 多少对这个经典的技术带有一种遗憾的心态在里面的, 从下面的我的生涯手绘图中大概可以看出来我的经历. 最近由于新介入到了工业数字化领域,工作也专注于业务应用, 不怎么搞平台了,平台更多的是采取与友商战略合作的方式, 也有机会重新认识并学习一下这个被完美错过的经典技术. 以下是本次的随记. 一.本次的代码地址 https://github.com/quchunhui/demo-macket/tree/master/springboo…

前言: 工作上要接触很多移动设备,进行测试,所以抓包软件不能少,但是看你习惯,你要是说我喜欢charles,也可以,毕竟我也买不起苹果电脑,就不拿charles装在windows上了,还是乖乖的Fiddler吧,哈哈哈,看你习惯.反正charles是比Fiddler强大一丢丢,但是看个人爱好吧.据说Fiddler的苹果版正在开发中.配置Fiddler的教程不教.但是不适合所有人,比如一些比较简单的知识点我就不写,毕竟是自己的学习笔记啦. 正文: 第一章 瞎记-前期知识储备 一.http协议和抓包…

继续之前设定的学习目标前,先来一篇小小的外篇.按照第一篇里的配置方式配置好的工程前两天还能正常工作,昨天却突然无法通过Add-Migration命令进行数据库的升级.错误信息如下: System.Data.Entity.Core.ProviderIncompatibleException: 从数据库中获取提供程序信息时出错.这可能是 Entity Framework 使用的连接字符串不正确导致的.有关详细信息,请查看内部异常并确保连接字符串正确. ---> System.Data.Entity.…