一.ORB-SLAM2安装 1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内,若想下载到指定文件夹内,就需要cd进入指定文件内,然后再git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装ORB-SLAM2的依赖项: sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-de

参考:视觉SLAM十四讲(第一章作业) 深蓝上高博的第一讲课后题: 题目:6 * 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2(3 分,约 1 小时)请注意本题为附加题.了解⼀样东西最快的⽅式是⾃⼰上⼿使⽤它,不要担⼼弄坏你的笔记本,⼤部分时候它都是你可靠的伙伴.这个作业中,我将指导你⽤⾃⼰的笔记本摄像头读取到的图像,来运⾏ ORB-SLAM2,看看它能不能实际⼯作.你也可以外接⼀个 usb 摄像头,这会让你的⼿更加灵活⼀些(不⽤费⼒端着笔记本到处跑).或者,如果你的电脑碰巧没有摄像头/摄像头故障了

//編譯ORBSLAM2 build_ros.sh參考:“http://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6635770.html”1.source ~/.bashrc出現問題:ctrl+h,打開.bashrc文件,最後一行加入source ~/catkin_ws/devel/setup.bashexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/ORB_SLAM/ORB_SLAM2(因爲我的orb_slam2前面還有一個o

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12404730.html 本文要点: ROS 配置安装 解决 sudo rosdep init 报错 Website may be down. ORB-SLAM2 ROS 配置安装 解决报错 DSO missing from command line Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信 手机摄像头标定 采集标定图像 OpenCV sampl

注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置. 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会出现其他问题.ZED ROS Wrapper github地址:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper 最近想运用ZED相机在ROS系统上实时运行ORB-SLAM2,在环境配置的过程当中遇

基于ORB-SLAM2的图片识别,其功能是首先运行ORB-SLAM2,在运行过程中调起另一个线程进行图像识别,识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型. 识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法,同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典.其主要流程可以概括为:运行ORB-SLAM2,加载ORB词典,然后读取训练图像进行BoW训练,完成之后就是SLAM的过程了,使用Pangolin做的UI界面,开启图像识别之后,线程会取当前帧和训练图像做BoW向量的相似性打分,我的策略是当当前帧

(1)ORBSLAM2文件夹里面有个build.sh文件,里面主要是编译时终端需要执行的命令,这里把它们放到.sh文件中统一执行. (2)阅读ORBSLAM2的CmakeList可以知道运行ORBSLAM2需要相关的依赖库,具体如下: Eigen Pangolin OpenCV g2o(ORBSLAM2自带) DBoW2(ORBSLAM2自带) (3)将上述依赖库安装好之后,就可以成功编译ORBSLAM2了.

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12425855.html 本文要点: dso 配置安装 dso 离线数据集运行示例 dso_ros 配置安装 解决报错 DSO missing from command line 解决运行时报错 Couldn't find executable named dso_live 手机摄像头标定 参数以相应格式填入 DSO 的相机标定文件 以 Android 手机摄像头为

嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头 http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/ STEP1:第一个终端 roscore STEP2

官网有源代码和配置教程,地址是 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具 首先,有两个工具是需要提前安装的.即cmake和Git. sudo apt-get install cmake sudo apt-get install git 2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口 安装依赖项: sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev 先转到一个

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试 徐大徐 2018.02.06 17:04 字数 1838 阅读 2167评论 0喜欢 2 近段时间一直在学习高翔博士的<视觉SLAM十四讲>,学了以后发现自己欠缺的东西实在太多,好多都需要深入系统的学习.ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案,提供了单目,双目和RGB-D三种接口.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实

参照https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/README.md 运行 4. Monocular Examples TUM Dataset 数据集． 将 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER中最后一句 PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改成数据集文件夹的位置,

参照https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/README.md 运行 4. Monocular Examples TUM Dataset 数据集． 将 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER中最后一句 PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改成数据集文件夹的位置,

链接在此:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1．按照要求下载数据集,我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,将其解压到你喜欢的目录．我个人放在了orbslam2工程目录下面了． 2．下载 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面． 3．打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后运行 python as

用opencv3.1.0做ORBSLAM2运行一下命令时cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh出错:/usr/bin/ld: CMakeFiles/mono_tum.dir/Examples/Monocular/mono_tum.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'/usr/local/lib/libopencv_core.so.3.1: error addi

泡泡机器人上已经有公开课ORB-SLAM2的代码详解了,我也先看了一个多小时的视频,后来发现看完还是迷迷糊糊,自己没看源码,根本不明白讲的什么,因此,打开文件开始阅读源码. 为了阅读逻辑清楚,我从ORB-SLAM的Example文件中的mono_eourc.cpp开始看. 1.检查运行程序需要的可执行文件.字典路径.一些内参设置文件的路径(比如相机内参.畸变等.尺度因子).放图片的文件夹目录.记录时间的文件路径.一共五个参数,如果在终端上没有输满这五个参数,会报错"Usage: ./mono_t

因为条件限制,在Windows10平台下实现OrbSLAM2+Kinect2点云数据采集. 1. 遇到问题,启动运行没多久就跟丢了,有的地方哪怕轻微的旋转甚至不动都无法跟踪. 原因:相机的标定参数不对,fx和cx参数搞反了.其实应该从获取的稀疏点云中能够看出来有问题,稀疏点云的形状和分布就不对. 2.将每帧点云转换到世界坐标系的时候,需要注意点云的坐标系.Kinect SDK生成的点云的坐标系和自己根据图像生成的不一致. 总结: 总的说来效果还是不错的,不过采集的点云还是存在重影. 思考可能是因

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje

source ~/.bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS 上面这个一定要做,否则会出错说找不到路径和包之后按照orbslam2的github::https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2编译ros节点:1.chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh 确保原程序可以编译 2.打开一个终端,运行:roslaun

首先感谢高博的无私奉献!http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html 程序所在的目录为:/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer /src/kinect2_orb.cpp为修改的程序文件 /include/目录下面的头文件即为ORB_SLAM2/目录里面的头文件, kinect2_orb.cpp中将原来的#include "orbslam2/System.h"改为现在的#in