写在前面 在我们进行点云配准一类的模拟实验时,第一步就是对原始点云进行适当的RT变换,并添加一定的噪声,得到测量点云,然后才可以用我们的算法去进行后面的配准操作.在添加噪声这一块,matlab里并没有特定的函数,因此需要我们在了解噪声原理的基础上,利用简洁的代码实现. 鉴于网上搜索高斯噪声要么是二维的实现,要么是c语言实现,鲜有针对三维点云的matlab实现源码,笔者分享一下自己的实现过程,供新手参考. 高斯噪声的定义 高斯分布,也称正态分布,又称常态分布,记为N(μ,σ^2),其中μ,σ^2为

图像画面中的噪声,大致可以分为两类:高斯噪声和椒盐噪声.在这里,我们先看下图像中两种噪声各自的特征. 椒盐噪声:噪声幅值基本相同,但出现位置随机. 高斯噪声:图像中每一点都存在噪声,但幅值是随机分布的. 用matlab给一个图像加高斯噪声: image=imread('E:\image\pepper.jpg');[width,height,z]=size(image);if(z>1)    image=rgb2gray(image);endfigure(2);subplot(1,2,1);ims

I = imread('DSC_0034.JPG'); J = imnoise(I,'gaussian',0.20); figure, imshow(I), figure, imshow(J)

这是在frcnn_data_layer的操作,即读图片的操作 if (param.gaussian_noise()) { CHECK(img.type() == CV_8UC3) << "gaussian_noise() needs RGB image."; int mu = param.mu(); int sigma = caffe_rng_rand() % param.sigma(); cv::Mat gaussian_noise(img.size(), img.typ

图像产生加性零均值高斯噪声.在灰度图上加上噪声,加上噪声的方式是每一个点的灰度值加上一个噪声值.噪声值的产生方式为Box-Muller算法生成高斯噪声. 在计算机模拟中,常常须要生成正态分布的数值.最主要的一个方法是使用标准的正态累积分布函数的反函数. 除此之外还有其它更加高效的方法.Box-Muller变换就是当中之中的一个. 还有一个更加快捷的方法是ziggurat算法.以下将介绍这两种方法. 一个简单可行的而且easy编程的方法是:求12个在(0,1)上均匀分布的和.然后减6(12的一半)

0 引言 最近项目中用到了基于PCL开发的基于平面的点云和CAD模型的配准算法,点云平面提取采用的算法如下. 1 基于PCL的点云平面分割拟合算法 2 参数及其意义介绍 (1)点云下采样 1. 参数:leafsize 2. 意义:Voxel Grid的leafsize参数,物理意义是下采样网格的大小,直接影响处理后点云密集程度,并对后期各种算法的处理速度产生直接影响. 3. 值越大,点云密度越低,处理速度越快:值越小,点云密度越高,处理速度越慢.通常保持这个值,使得其他的与点数有关的参数可以比较

Neo 2016-1-29 | 发表评论 编者按:以云数据中心为切入点,首先对SDN领域中的叠加网络.SDN控制器.VxLAN 3种重要技术特点进行了研究,接下来对NFV领域中的通用服务器性能.服务链两类关键问题展开具体分析.最后,阐述了前期开展的SDN/NFV技术试验工 作进展及相关结论,并对VDC应用产品进行了展望. 1 引言 伴随着云计算技术的兴起,数据趋于大集中,传统电信系统网络架构成为阻碍云数据中心发展的巨大桎梏.为满足数据中心在云计算环境下的虚拟网络资源调度和共享需求,未来的数据中心

目录 - 目录 - 云数据中心流量类型 - NSX整体网络结构 - 管理网络(API网络) - 租户网络 - 外联网络 - 存储网络 - openstack整体网络结构 - 管理网络:(上图中蓝线) - 外部网络:(上图中黑线) - 存储网络:(图中红线) - 租户网络:(图中红线) 目录 除去我们上一节提到的cisco 的ACI是与思科封闭,自成一体的SDN解决方案以外,大部分SDN的解决方案的重点都不在硬件设备上.常见SDN解决方案的目的都是尽量在现有的成熟交换机或者标准白牌openflow

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=84 在本小节我们学习如何从PCD文件中读取点云数据. 代码 章例1文件夹中,打开名为pcd_read.cpp的代码文件.同目录下可找到测试点云文件test_pcd.pcd. 解释说明 现在,我们解析上面打开的代码. #include <iostream> //标准C++库中的输入输出类相关头文件. #include <pcl/io/pcd_io.h> //pc

本人3年开发经验.18年年底开始跑路找工作,在互联网寒冬下成功拿到阿里巴巴.今日头条.华云数据等公司offer,岗位是Java后端开发,最终选择去了华云数据. 面试了很多家公司,感觉大部分公司考察的点都差不多,所以将自己的心得记下来,希望能给正在找或者准备找工作的朋友提供一点帮助.另外,目前在华云数据也做面试官的工作,身份从求职者变为面试官,看问题的很多角度也不一样,所以下文中既有求职者的视角,也有面试官的视角 (PS:感谢大家的支持,问我要完整面试题的希望交流指导的太多,没办法一个个发给大家,

从6月到10月,经过4个月努力和坚持,自己有幸拿到了网易雷火.京东.去哪儿.华云数据等10家互联网公司的校招Offer,因为某些自身原因最终选择了华云数据.6.7月主要是做系统复习.项目复盘.LeetCode与牛客刷题等准备工作,并且投了字节跳动.拼多多.猿辅导在内的几家公司的提前批,当然还是挂在了简历,因为毕竟自己的学校.学历.项目经验肯定比不过牛客网上那些大厂实习的大佬了,有时间也给自己做个总结,也希望能帮助到大家 (PS:再次编辑,感谢大家的支持,受宠若惊.私信问我要这些面试答案的,希望交

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我们大家都知道ListView,GridView加载数据项,如果数据项过多时,就会显示滚动条.ScrollView组件里面只能包含一个组件,当ScrollView里面嵌套listView,GridView时,由于ScrollView,ListView,GridView都有滚动条,系统默认ScrollView的滚动条,ListView,GridView的滚动条会被忽略,就会出现数据加载不全的问题.解决这种问题,要利用自定义布局的知识解决,具体实现如下所示: 一.ListView数据加载不全问题的解

多种格式数据加载.处理与存储 实际的场景中,我们会在不同的地方遇到各种不同的数据格式(比如大家熟悉的csv与txt,比如网页HTML格式,比如XML格式),我们来一起看看python如何和这些格式的数据打交道. 2016-08 from __future__ import division from numpy.random import randn import numpy as np import os import sys import matplotlib.pyplot as plt n

结构: /www | |-- /static |....|-- jquery-3.1.1.js |....|-- echarts.js(echarts3是单文件!!) | |-- /templates |....|-- index.html | |-- app.py | |-- create_db.py 一.先准备数据 # create_db.py # 只运行一次!!! import sqlite3 # 连接 conn = sqlite3.connect('mydb.db') c = conn.

数据加载分为延迟加载和预加载 EF的关联实体加载有三种方式:Lazy Loading,Eager Loading,Explicit Loading,其中Lazy Loading和Explicit Loading都是延迟加载. (一)Lazy Loading使用的是动态代理,关闭Lazy Loading,可以将LazyLoadingEnabled设为false,如果导航属性没有标记为virtual,Lazy Loading也是不起作用的. (二)Eager Loading使用Include方法关联

在很多项目中都会涉及到数据加载.数据加载有时可能会是2-3秒,为了给一个友好的提示,一般都会给一个[数据加载中...]的提示.今天就做了一个这样的提示框. 先去jQuery官网看看怎么写jQuery插件,然后就开始写了.写下来这么一个插件,稍作优化,就在项目中使用了.下面贴的是我写这个插件时的测试图: 这张图模拟数据加载前提示框的展示,这个表格是一个写在页面上的.蓝色的底纹就是遮罩层. (function($){ $.fn.extend({ /** * 打开遮罩,并显示一段文字. * @para

简述如何评估大型ETL数据加载时间. 答:评估一个大型的ETL的数据加载时间是一件很复杂的事情.数据加载分为两类,一类是初次加载,另一类是增量加载. 在数据仓库正式投入使用时,需要进行一次初次加载,而这次初次加载需要的时间一般较难预料.在数据仓库的日常使用和维护中,每天需要对数据仓库进行增量加载.增量加载的数据量要比初次加载小很多. 下面以初次加载为例来谈谈如何评估大型ETL的数据加载时间. 对初次加载的加载时间进行预估,需要将整个ETL过程分成抽取.转换和加载三部分,分别对这三部分进行评估.

如果你还没有接触过或者根本不了解什么是Entity Framework,那么请看这里http://www.entityframeworktutorial.net/EntityFramework-Architecture.aspx,其中的一系列文章以非常简单易懂的形式一步步介绍了Entity Framework的一些基本概念和操作方法.一句话,Entity Framework是微软新的数据操作框架,在项目中引入Entity Framework可以极大的方便开发人员完成程序与数据库的各种操作.在早期

实现虚拟模式的即时数据加载Windows窗体DataGridView控件 .net 4.5 原文地址 :http://msdn.microsoft.com/en-us/library/ms171624.aspx  译 Q:77811970    实现虚拟模式的原因之一 DataGridView控制只检索数据,因为它是必要的. 这就是所谓的 即时数据加载 . 如果你正在与一个非常大的表在一个远程数据库,例如,您可能希望避免启动延迟,只检索所需的数据显示和检索额外的数据只有当用户新行滚动到视图. 如