目录 目的 如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ ca

KITTI数据集接口已经提供了matlab接口,本篇将说明详细说明其应用并与PCL进行对接.PCL为C++点云处理语言库,详情可见:http://pointclouds.org/ 程序可以从官网下载,也可以从我的github上下载https://github.com/ZouCheng321/fusion_kitti,为运行本代码,必须先编译make.m文件. 关于激光相机的demo为 run_demoVelodyne.m 本例以读取 2011_09_26_drive_0005_sync场景,读取

kitti数据集中每一帧的Calibration不同,每一帧都存储了4个相机的Calibration http://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf里讲解了calib.txt里各个值代表的含义 https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/270513-how-to-use-calibration-parameters-from-kittihttps://stackoverflow.com/

最近在做一个Android图象识别的app, 通过相机预览或者是拍照功能获取图像数据,然后将图像数据传递到本地C++的图像识别so库.在这个过程中花的时间最多的就是数据传输问题.谨以此坑,警示未来!         首先,需要注意的几点:        1. android相机预览模式的回调函数的byte [] data参数,数据是YUV数据         2. android相机拍照模式的回调函数的byte [] data参数,数据是ARGB8888        3. java保存图像数据

网上找了很多解决都是有问题的,研究了半天源码解决了这个问题.我是从整个相机启动和数据传输的过程着手的,这里捡重点介绍一下,最后会贴上修改后的两个源文件. 首先要知道一个概念. 图里的小圆圈是Home按键,不是摄像头:) 现在问题就是在什么地方进行旋转,如何旋转.这就需要了解JavaCameraView类的工作流程了.JavaCameraView实现了父类CameraBridgeViewBase的抽象方法connectCamera,这个方法主要做两件事 1.初始化相机,包括选择启动哪个相机,选择p

https://www.baslerweb.com/cn/products/cameras/area-scan-cameras/ace/aca1300-200uc/ 开发文档 https://zh.docs.baslerweb.com/aca1300-200uc pylon库(C++) 主要示例功能说明 https://blog.csdn.net/juliarjuliar/article/details/79457719 CameraEventPrinter.h //包含一个为每一个事件函数输出

点击公众号"计算机视觉life"关注,置顶星标更快接收消息! 本文阅读时间约5分钟 对于小白来说,初入一个领域时最应该了解的当然是这个领域的研究现状啦.只有知道这个领域大家现在正在干什么,才能知道自己应该做什么.关注领域内的大牛以及领域内比较著名的实验室,紧跟大牛的脚步,才能走在科研的最前沿.今天CV_life君就帮各位整理了一些现阶段国内外SLAM的著名实验室,大牛以及研究成果,还会附带大牛们的代表性论文,开源代码,以及常用的数据集网址,小白们如果喜欢的话记得分享给朋友哦~ 话不多说

转自:http://tgerm.org/SRP/ 在3D中有两种渲染管线,分别是图形渲染管线和GPU渲染管线. 图形渲染管线 <Render-Time Rendering Third Edition>一书中将计算机图形渲染的流程划分为3个阶段:应用阶段(Application Stage).几何阶段(Geometry Stage).光栅化阶段(Raterizer Stage)组成了图形渲染管线. 应用阶段(Application Stage) 准备好要渲染的场景数据,如相机,模型,灯光等信息,

ylbtech-穿戴-智能穿戴-ProjectGlass:谷歌眼镜(Google Project Glass) 谷歌眼镜(Google Project Glass)是由谷歌公司于2012年4月发布的一款“拓展现实”眼镜,它具有和智能手机一样的功能,可以通过声音控制拍照.视频通话和辨明方向,以及上网冲浪.处理文字信息和电子邮件等.Google Project Glass主要结构包括,在眼镜前方悬置的一台摄像头和一个位于镜框右侧的宽条状的电脑处理器装置,配备的摄像头像素为 500 万,可拍摄 720

点云配准的端到端深度神经网络:ICCV2019论文解读 DeepVCP: An End-to-End Deep Neural Network for Point Cloud Registration 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Lu_DeepVCP_An_End-to-End_Deep_Neural_Network_for_Point_Cloud_Registration_ICCV_2019_paper.

CVPR2020:基于层次折叠的跳跃式注意网络点云完成 Point Cloud Completion by Skip-Attention Network With Hierarchical Folding 论文地址: https://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Wen_Point_Cloud_Completion_by_Skip-Attention_Network_With_Hierarchical_Folding_CVPR_20

原文地址:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ By GH 发表于 12月 30 2014 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不

15.1 查询表达式的概念 简单的查询表达式 private static void ShowContextualKeywords1() { IEnumerable<string> selection = from word in Keywords where !word.Contains('*') select word; foreach (string keyword in selection) { Console.Write(" " + keyword); } } p

MATLAB基础知识 l  Imread:  读取图片信息: l  axis:轴缩放:axis([xmin xmax ymin ymax zmin zmax cmin cmax]) 设置 x.y 和 z 轴范围以及颜色缩放范围(请参阅 caxis).v = axis 返回包含 x.y 和 z 轴缩放因子的行矢量.v 具有 4 或 6 个分量,具体分别取决于当前坐标轴是二维还是三维.返回值是当前坐标轴的 XLim.Ylim 和 ZLim 属性.   基于 x.y 和 z 数据的最小值和最大值,ax

在这一章,我们会学习什么是着色器(Shader),什么是着色器语言(OpenGL Shading Language-GLSL),以及着色器怎么和OpenGL程序交互. 首先我们先来看看什么叫着色器. Shader(着色器)是用来实现图像渲染的,用来替代固定渲染管线的可编程程序. 着色器替代了传统的固定渲染管线,可以实现3D图形学计算中的相关计算,由于其可编程性,可以实现各种各样的图像效果而不用受显卡的固定渲染管线限制.这极大的提高了图像的画质. 在上一篇文章( http://www.cnblog

http://blogs.unity3d.com/2013/12/02/occlusion-culling-in-unity-4-3-the-basics/ 这篇博文由Umbra Software的Jasin Bushnaief所写,旨在解释Unity4.3遮挡剔除的更新. Unity4.3包含了大量的改进.全新的子系统之一包括遮挡剔除.不但简化了界面,剔除运行本身也改写了,还添加了一些列的新功能. 在这个系列的三篇博文里,我将介绍Unity4.3的新遮挡剔除系统的使用方法.第一篇讲完成遮挡剔除

使用查询表达式的LINQ   本章介绍了一种新的语法,查询表达式.   1.查询表达式概述 2.特点:投射  筛选  排序   Let  分组 3.作为方法调用   标准查询运算符所实现的查询在功能上与SQL中实现的查询非常相似   C#3.0中添加了一个新的语法:查询表达式.   本章将介绍新的查询表达式语法,并利用这个语法对上一章的许多查询进行表示.   一.查询表达式概述 除了遍历集合中的所有项之外,开发者经常要执行的另一个操作是对集合进行筛选,目的是 最终只需要遍历数量较少的项,或者对集

Cocoa Touch层包含创建 iOS应用程序所需的关键框架.上至实现应用程序可视界面,下至与高级系统服务交互,都需要该层技术提供底层基础.在开发应用程序的时候,请尽可能不要使用更底层的框架,尽可能使用该层的框架. 高级特性 下面章节描述一些常见特性,也许您也正打算在应用程序支持这些特性. 多任务 如果应用程序构建于iPhone SDK 4.0及其后续版本(且运行于iOS 4.0及后续版本操作系统),则点击Home键的时候,应用程序不会结束,而是切换到后台.对于大多数应用程序来说,进入后台,它

简介:      Qt SQL 是 Qt 的重要模块之一,为了方便,Qt 对 SQL 进行了一系列的封装,并将 SQL API 分为如下三层:      (1)驱动层      (2)SQL API 层      (3)用户接口层   目录: 一.使用前提 二.数据库类 三.连接到数据库      · SQL 数据库驱动 四.执行 SQL 语句      · Qt 支持的数据库系统的数据类型 五.使用 SQL Model 类     一.使用前提: (1)在C++文件中加入相应头文件 #incl

原文链接:http://www.jianshu.com/p/2ac85aca4468 UIImagePickerController是iOS系统提供的和系统的相册和相机交互的一个类,可以用来获取相册的照片,也可以调用系统的相机拍摄照片或者视频.该类的继承结构是: UIImagePickerController-->UINavigationController-->UIViewController-->UIResponder-->NSObject 官方文档中对于该类的说明是: 该类只

Cocoa Touch 层 Cocoa Touch层包括创建 iOS应用程序所需的关键框架. 上至实现应用程序可视界面,下至与高级系统服务交互.都须要该层技术提供底层基础.在开发应用程序的时候.请尽可能不要使用更底层的框架,尽可能使用该层的框架. 高级特性 以下章节描写叙述一些常见特性.或许您也正打算在应用程序支持这些特性. 多任务 假设应用程序构建于iPhone SDK 4.0及其兴许版本号(且执行于iOS 4.0及兴许版本号操作系统),则点击Home键的时候.应用程序不会结束,而是切换到后台