launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

0. Android.mk简介: Android.mk文件用来告知NDK Build 系统关于Source的信息. Android.mk将是GNU Makefile的一部分,且将被Build System解析一次或多次. 所以,请尽量少的在Android.mk中声明变量,也不要假定任何东西不会在解析过程中定义. Android.mk文件语法允许我们将Source打包成一个"modules". modules可以是: 静态库 动态库. 只有动态库可以被 install/copy到应用程序

YAML 模板文件语法 默认的模板文件是 docker-compose.yml,其中定义的每个服务都必须通过 image 指令指定镜像或 build 指令(需要 Dockerfile)来自动构建. 其它大部分指令都跟 docker run 中的类似. 如果使用 build 指令,在 Dockerfile 中设置的选项(例如:CMD, EXPOSE, VOLUME, ENV 等) 将会自动被获取,无需在 docker-compose.yml 中再次设置. image 指定为镜像名称或镜像 ID.如

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch

0. Android.mk简介: Android.mk文件用来告知NDK Build 系统关于Source的信息. Android.mk将是GNU Makefile的一部分,且将被Build System解析一次或多次. 所以,请尽量少的在Android.mk中声明变量,也不要假定任何东西不会在解析过程中定义. Android.mk文件语法允许我们将Source打包成一个"modules". modules可以是: 静态库 动态库. 只有动态库可以被 install/copy到应用程序

原文网址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4c451e0e0100s6q4.html Application.mk file syntax specification Application.mk 文件语法规范   Introduction: 介绍: -------------   This document describes the syntax of Application.mk build files written to describe the nati

Android.mk文件语法详述 介绍:------------这篇文档是用来描述你的C或C++源文件中Android.mk编译文件的语法的,为了理解她们我们需要您先看完docs/OVERVIEW.html(http://hualang.iteye.com/blog/1135105)文件来了解它的作用 概览:------------Android.mk文件是用来描述build system(编译系统)的,更准确的说:--该文件是一个微型的GNU Makefile片段,将由build system

1.launch 参数说明: pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选 举个例子: 在工作空间中新建一个包: 然后再回到工作空间中去编译: 再在包目录下创建一个launch文件: 把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数. 下面创建一个文件yaml: 命名为color.yaml文件, 在里面输入 background_r:0

Android.mk简介: Android.mk文件用来告知NDK Build 系统关于Source的信息. Android.mk将是GNU Makefile的一部分,且将被Build System解析一次或多次. 所以,请尽量少的在Android.mk中声明变量,也不要假定任何东西不会在解析过程中定义. Android.mk文件语法允许我们将Source打包成一个"modules". modules可以是: 静态库 动态库. 只有动态库可以被 install/copy到应用程序包(A

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件,然后用roslaunch命令执行launch文件.它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 比如:我们切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 注:如果提示找不到文件或文件夹,就参照前面把环境变量设置一下.执行: cd ~/catkin_ws/devel/ source setup.bash 在beginner_tutoria

1. launch文件的写法 ❀标签          ☺<node> 启动一个节点          ☺ <param> 设置参数服务器的参数          ☺ <remap> 重映射          ☺ <machine> 声明启动要使用的机器          ☺ <include> 包含的launch文件          ☺ <group> 共享一个命名空间或者映射的元素组          ☺ <args>

下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它. 在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹,(用来保存 launch 启动脚本的): $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch $ gedit turtlemimic.launch #对其进行编辑 添加下

目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i

目录结构如下: 修改CMakeLists.txt文件 install(PROGRAMS scripts/initial_pos.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) install(DIRECTORY launch/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch) initial_pos.launch文件内容: <launch> <node pkg="b

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo

一.背景 当前自己开发的 Android 项目是一个智能推荐系统,用到 drools 规则引擎,于我来说是一个新知识点,以前都没听说过的东东,不过用起来也不算太难,经过一段时间学习,基本掌握.关于 drools 规则引擎的内容,后面再整理JBoss 官网上面有详细的文档,网上资料也比较多.学习 drools 规则引擎的传送门: Drools 官网首页: https://www.drools.org/ Drools 官方文档: https://docs.jboss.org/drools/relea

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch

launch文件的重点是:节点(node)元素的集合. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端. 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 <group ns="turtlesim1"> //两个节点分组并以’命名空间(namespace)’标签来区分 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> //