LeGO-LOAM Github 地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 编译安装gtsam mkdir build cd build cmake .. make check (可以省略) make install 下载LeGO-LOAM cd ~/catkin_ws

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las

运行编译后的程序报错  error while loading shared libraries: lib*.so: cannot open shared object file: No such file or directory -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

C.最少换乘 Time Limit: 2 Sec  Memory Limit: 128 MB Submit: 94  Solved: 25 [Submit][Status][Web Board] Description 欧洲某城是一个著名的旅游胜地,每年都有成千上万的人前来观光旅行.Dr. Kong决定利用暑假好好游览一番.. 年轻人旅游不怕辛苦,不怕劳累,只要费用低就行.但Dr. Kong年过半百,他希望乘坐BUS从住的宾馆到想去游览的景点,期间尽可量地少换乘车. Dr. Kon买了一张旅游地

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_

Android中的点9图想必大家都非常熟悉了,能够指定背景图片的缩放区域和文本内容的显示区域,常见如QQ聊天界面的背景气泡这种文本内容不固定并需要适配的应用场景. 这里也给大家准备了一张图,详细介绍了一下“Android设计中的.9.png”,大家可以点击放大查看: 以前在使用Eclipse时候很少会出现点9图的编译错误问题,但是在转向Android Studio的过程中,你可能会遇到.比如你将Eclipse项目转化为Android Studio项目,或者在自己的项目中引入点9图,然后Clean

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动hecotor $ roslaunch turbot3_slam hector_demo.launch 4)[Remote PC] 启动rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 5)[Remote PC] 启动

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动karto算法 $ roslaunch turbot3_slam karto_demo.launch 4)[Remote PC] 启动Rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 5)[Remote PC] 启动键

9.1. 说明 这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAMSLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建: 希望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. (维基百科) 9.2．通过远程操作创建地图 1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 1)[Tur

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备 安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin

接触过TensorFlow v1的朋友都知道,训练一个TF模型有三个步骤:定义输入和模型结构,创建tf.Session实例sess,执行sess.run()启动训练.不管是因为历史遗留代码或是团队保守的建模规范,其实很多算法团队仍在大量使用TF v1进行日常建模.我相信很多算法工程师执行sess.run()不下100遍,但背后的运行原理大家是否清楚呢?不管你的回答是yes or no,今天让我们一起来探个究竟. 学习静态图运行原理能干什么?掌握它对我们TF实践中的错误排查.程序定制.性能优化至关

1570: [JSOI2008]Blue Mary的旅行 Time Limit: 15 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 388  Solved: 212[Submit][Status][Discuss] Description 在一段时间之后,网络公司终于有了一定的知名度,也开始收到一些订单,其中最大的一宗来自B市.Blue Mary决定亲自去签下这份订单.为了节省旅行经费,他的某个金融顾问建议只购买U航空公司的机票.U航空公司的所有航班每天都只有一班,并且都是

4289: PA2012 Tax Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 168  Solved: 69[Submit][Status][Discuss] Description 给出一个N个点M条边的无向图,经过一个点的代价是进入和离开这个点的两条边的边权的较大值,求从起点1到点N的最小代价.起点的代价是离开起点的边的边权,终点的代价是进入终点的边的边权 N<=100000 M<=200000 Input Output Sample I

  Codeforces Round #267 (Div. 2) CF#267D D - Fedor and Essay D. Fedor and Essay time limit per test 2 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output After you had helped Fedor to find friends in the «Call of S

题意: 有两家公司都想向政府申请某些资源的使用权,并且他们都提供了一些申请列表,列表中含有申请费用和资源种类,同一家公司的申请列表之间不含有重复的资源.政府只可以完整地接受和拒绝谋一份申请列表,问政府的最大收益是多少. SOL: 建图很糜啊...神一样的建图,虽然这种类型...怎么说呢...反正就是这种类型...都会去想到最小割但是建不来图... 因为题目有点看不懂...感觉树上跟题目完全是两个题目...(今天完全没有状态...) 也没有什么打的心情...就贴一下别人的题解学习以下这样建图好了

在xcode运行编译时,编译成功,但项目中显示缺少该文件,这是只要关闭重启xcode即可.

Muddy Fields Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 8881   Accepted: 3300 Description Rain has pummeled the cows' field, a rectangular grid of R rows and C columns (1 <= R <= 50, 1 <= C <= 50). While good for the grass, t