本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图.   以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会去室外实验.   一.获取实时坐标和点云图   使用ORBSLAM2获取当前姿态,同时ZED2 利用其IMU数据对速度加速度积分得出另一个姿态,考虑到ORBSLAM2

1570: [JSOI2008]Blue Mary的旅行 Time Limit: 15 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 388  Solved: 212[Submit][Status][Discuss] Description 在一段时间之后,网络公司终于有了一定的知名度,也开始收到一些订单,其中最大的一宗来自B市.Blue Mary决定亲自去签下这份订单.为了节省旅行经费,他的某个金融顾问建议只购买U航空公司的机票.U航空公司的所有航班每天都只有一班,并且都是

4289: PA2012 Tax Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 168  Solved: 69[Submit][Status][Discuss] Description 给出一个N个点M条边的无向图,经过一个点的代价是进入和离开这个点的两条边的边权的较大值,求从起点1到点N的最小代价.起点的代价是离开起点的边的边权,终点的代价是进入终点的边的边权 N<=100000 M<=200000 Input Output Sample I

  Codeforces Round #267 (Div. 2) CF#267D D - Fedor and Essay D. Fedor and Essay time limit per test 2 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output After you had helped Fedor to find friends in the «Call of S

题意: 有两家公司都想向政府申请某些资源的使用权,并且他们都提供了一些申请列表,列表中含有申请费用和资源种类,同一家公司的申请列表之间不含有重复的资源.政府只可以完整地接受和拒绝谋一份申请列表,问政府的最大收益是多少. SOL: 建图很糜啊...神一样的建图,虽然这种类型...怎么说呢...反正就是这种类型...都会去想到最小割但是建不来图... 因为题目有点看不懂...感觉树上跟题目完全是两个题目...(今天完全没有状态...) 也没有什么打的心情...就贴一下别人的题解学习以下这样建图好了

Muddy Fields Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 8881   Accepted: 3300 Description Rain has pummeled the cows' field, a rectangular grid of R rows and C columns (1 <= R <= 50, 1 <= C <= 50). While good for the grass, t

用线段树维护建图,即把用线段树把每个区间都标号了,Tree1中子节点有到达父节点的单向边,Tree2中父节点有到达子节点的单向边. 每次将源插入Tree1,汇插入Tree2,中间用临时节点相连.那么Tree1中的所用子节点都可以到达,Tree2中的所用子节点. 感觉很有道理啊,以前从来没用用线段树这样维护过建图.分层图最短路没有像BZOJ2763可以直接向先一层连边,因为边已经很多了. #include <cstdio> #include <iostream> #include &

2879: [Noi2012]美食节 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 512 MBSubmit: 1366  Solved: 737[Submit][Status][Discuss] Description CZ市为了欢迎全国各地的同学,特地举办了一场盛大的美食节.作为一个喜欢尝鲜的美食客,小M自然不愿意错过这场盛宴.他很快就尝遍了美食节所有的美食.然而,尝鲜的欲望是难以满足的.尽管所有的菜品都很可口,厨师做菜的速度也很快,小M仍然觉得自己桌上没有已经摆在别人

1927: [Sdoi2010]星际竞速 Time Limit: 20 Sec Memory Limit: 259 MB Submit: 1593 Solved: 967 [Submit][Status][Discuss] Description 10 年一度的银河系赛车大赛又要开始了.作为全银河最盛大的活动之一, 夺得这个项目的冠军无疑是很多人的梦想,来自杰森座 α星的悠悠也是其中之一. 赛车大赛的赛场由 N 颗行星和M条双向星际航路构成,其中每颗行星都有 一个不同的引力值.大赛要求车手们从一

1070: [SCOI2007]修车 Time Limit: 1 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 3624 Solved: 1452 [Submit][Status][Discuss] Description 同一时刻有N位车主带着他们的爱车来到了汽车维修中心.维修中心共有M位技术人员,不同的技术人员对不同的车进行维修所用的时间是不同的.现在需要安排这M位技术人员所维修的车及顺序,使得顾客平均等待的时间最小. 说明:顾客的等待时间是指从他把车送至维修中心到维修完

这道逼题!感受到了数学对我的深深恶意(#‵′).... 1822: [JSOI2010]Frozen Nova 冷冻波 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 1282 Solved: 382 [Submit][Status][Discuss] Description WJJ喜欢"魔兽争霸"这个游戏.在游戏中,巫妖是一种强大的英雄,它的技能Frozen Nova每次可以杀死一个小精灵.我们认为,巫妖和小精灵都可以看成是平面上的点.

网络流练习ing.. 1433: [ZJOI2009]假期的宿舍 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 1748 Solved: 765 [Submit][Status][Discuss] Description Input Output Sample Input 1 3 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 **Sample Outpu**t ˆ-ˆ HINT 对于30% 的数据满足1 ≤ n ≤ 12. 对于10

跟随YveH的脚步又做了道网络流...%%% 1305: [CQOI2009]dance跳舞 Time Limit: 5 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 2119 Solved: 878 [Submit][Status][Discuss] Description 一次舞会有n个男孩和n个女孩.每首曲子开始时,所有男孩和女孩恰好配成n对跳交谊舞.每个男孩都不会和同一个女孩跳两首(或更多)舞曲.有一些男孩女孩相互喜欢,而其他相互不喜欢(不会"单向喜欢").

1934: [Shoi2007]Vote 善意的投票 Time Limit: 1 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 1551 Solved: 951 [Submit][Status][Discuss] Description 幼儿园里有n个小朋友打算通过投票来决定睡不睡午觉.对他们来说,这个问题并不是很重要,于是他们决定发扬谦让精神.虽然每个人都有自己的主见,但是为了照顾一下自己朋友的想法,他们也可以投和自己本来意愿相反的票.我们定义一次投票的冲突数为好朋友之间发生

很巧妙的思想 转自:http://www.cnblogs.com/kuangbin/archive/2012/08/21/2649850.html 本题能够想到用最大流做,那真的是太绝了.建模的方法很妙! 题意就是有N头牛,F个食物,D个饮料. N头牛每头牛有一定的喜好,只喜欢几个食物和饮料. 每个食物和饮料只能给一头牛.一头牛只能得到一个食物和饮料. 而且一头牛必须同时获得一个食物和一个饮料才能满足.问至多有多少头牛可以获得满足. 最初相当的是二分匹配.但是明显不行,因为要分配两个东西,两个东

题意: 给你一个N个点M条边的带权有向图,现在要你求这样一个值:该有向图中的所有顶点正好被1个或多个不相交的有向环覆盖.这个值就是 所有这些有向环的权值和. 要求该值越小越好. SOL: 本来还想tarjan什么的,就是不能往二分图上靠...然后看了二分图的建图觉得非常神奇.我们可以把一个点O拆成两个点O和O‘,发现一个点i如果能到点j,那么我们就将i与j’建一条边,然后构成整张图后S与S‘分别为两个集合来跑KM.正确性现在还有点晕,先挖个坑 领悟到建图的重要性,做得题太少还是太年轻. #inc

题目链接:http://acm.split.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=4725  有n个点,每个点都有一个层l[i],相邻层的边有一条无向带权边,权值为都为C,另外还有m条边,每条边对应的u v w  最后求1到n的最小权值和是多少: 如果直接建图的话会TLE:这里把层数扩展为点n+1----n+n:然后在连接各种关系对应的图,最后用spfa求最短路即可,注意扩点之后点的个数: #include <iostream> #include <stdio.h

题目链接:poj1122 FDNY to the Rescue! 题意:给出矩阵,矩阵中每个元素tij表示从第i个交叉路口到第j个交叉路口所需时间,若tij为-1则表示两交叉路口之间没有直接路径,再给出火警位置所在的交叉路口 和 一个或多个消防站所处的交叉路口位置.输出要求按消防站到火警位置所需时间从小到大排列,输出信息包括消防站位置(初始位置),火警位置(目标位置),所需时间,最短路径上每个交叉路口. 题解:反向建图,从火警位置求一次最短路,求最短路时记录路径,按时间从小到大输出. #incl

/* 思前想后 还是决定坚持写博客吧... 题意: n个点,m个集合.每个集合里边的点是联通的且任意两点之间有一条dis[i]的边(每个集合一个dis[i]) 求同时从第1个点和第n个点出发的两个人相遇的最短时间,并输出相遇的地点,如果有多个按编号大小顺序输出. 输入: 测试数据 t n m 以下m行每行 dis[i] 该集合点的数量 ...每个点的标号 数据范围: n 2-1e5 所有集合的元素的数量和 1e6 思路: 如果直接跑最短路,边会存爆的. 考虑换种思路建边. 每个集合看作两个点,一

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1528 题意就是给有两个人有n张牌第二个人知道第一个人的牌的序列: 然后第二个人尽可能的让自己得更高的分,求这个最高分: 就是对方拿一张牌出来自己拿一张比他大的就得1分,如果相等就按红桃>黑桃>方块>梅花进行比较: 建图求最大匹配就可以了:注意:A是最大的牌... #include<stdio.h> #include<iostream> #include<stri

Problem D: Candy As a teacher of a kindergarten, you have many things to do during a day, one of which is to allot candies to all children in your class. Today you have N candies for the coming M children. Each child likes different candy, and as a t