激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚(rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达,现在做了一个基本的入门. RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由SlamTec公司的RoboPeak团队开发. 它能扫描360°,12米半径的范围. 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型. 安装 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src ## 激光雷达rplidar一代驱动 $ git cl

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很右必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo

从网上找到django中python的命名规范 Python  规范 代码的布局  编码 所有的Python脚本文件都应在文件头标上“# -*- coding:utf-8 -*-”.  缩进 4个空格一个缩进层次 空行 适当的空行有利于增加代码的可读性,加空行可以参考如下几个准则: (1) 在类.函数的定义间加空行: (2) 在import不同种类的模块间加工行: (3) 在函数中的逻辑段落间加空行,即把相关的代码紧凑写在一起,作为一个逻辑段落,段落间以空行分隔 换行        语句比较长,

Spring中Bean的命名 1.每个Bean可以有一个id属性,并可以根据该id在IoC容器中查找该Bean,该id属性值必须在IoC容器中唯一: 2.可以不指定id属性,只指定全限定类名,如: <bean class="com.zyh.spring3.hello.StaticBeanFactory"></bean> 此时需要通过接口getBean(Class<T> requiredType)来获取Bean: 如果该Bean找不到则抛异常:NoSu

Spring中Bean的命名 1.每个Bean可以有一个id属性,并可以根据该id在IoC容器中查找该Bean,该id属性值必须在IoC容器中唯一: 2.可以不指定id属性,只指定全限定类名,如: <bean class="com.zyh.spring3.hello.StaticBeanFactory"></bean> 此时需要通过接口getBean(Class<T> requiredType)来获取Bean: 如果该Bean找不到则抛异常:NoSu

一直在用Spring,其实对其了解甚少,刚去了解了一下Spring中Bean的命名问题以及ref和idref之间的区别,略作记录,以备后查. Spring中Bean的命名 1.每个Bean可以有一个id属性,并可以根据该id在IoC容器中查找该Bean,该id属性值必须在IoC容器中唯一: 2.可以不指定id属性,只指定全限定类名,如: <bean class="com.zyh.spring3.hello.StaticBeanFactory"></bean> 此

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文

早先试图找使用中文命名代码的项目, 但所获寥寥: 索引: 用中文编写代码的实用开源项目 · Issue #6 · program-in-chinese/overview. 更不用说教程了: 索引: 用中文代码作示例的编程教程 · Issue #5 · program-in-chinese/overview 前几天有幸看到Quora不久前的一个回复: Has any serious project been written in a non-English-based programming la

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi

好多盆友 非常纠结 css命名规则 怎么弄,还没起步就被绊住了.那么今天蝈蝈就针对这个问题来讨论一下 没什么技术 含量.但却对效率开发至关重要的 "问题". 下文是一些知乎大神的个人经验总结,假设认为实用请点赞 留言!    JS前端实用开发QQ群 :147250970  欢迎添加~! 怎样看待 CSS 中 BEM 的命名方式? BEM的意思就是块(block).元素(element).修饰符(modifier),是由Yandex团队提出的一种CSS Class 命名方法. 相似于:

1.Linux中的重命名文件使用mv命令 touch a.txt 新建一个文件 mv a.txt b.txt 重命名文件为b.txt mkdir abc 新建一个目录 mv abc abd 重命名文件夹 mv abd abf/ 移动目录到abf目录下 使用时注意文件夹中的重名情况 2.websphere服务器发布的程序支持EAR, WAR, JAR, or SAR,由于一个当前项目给的是war包,解包修改配置文件后,需要打包成war,但是用普通压缩软件,修改后缀,在服务器中并不能部署 所以考虑使

vuex中module的命名空间概念 默认情况下,模块内部的 action.mutation 和 getter 是注册在全局命名空间的. 弊端1:不同模块中有相同命名的mutations.actions时,不同模块对同一 mutation 或 action 作出响应. 弊端2:当一个项目中store分了很多模块的时候,在使用辅助函数mapState.mapGetters.mapMutations.mapActions时,很难查询,引用的state.getters.mutations.action