https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80320822

相比于kinect for xbox 360(v1)通过结构光来获取深度,Kinect for Xbox one(v2) 采用time flight技术,极大改善了深度图像的性能. kinect for xbox 360(v1)提供的原始图彩色图像是640×480,深度图是320×240,在ubuntu下,只需要安装openni即可获的registered的彩色图和深度图.而kinect for xbox one(v2)原始彩色图像是1920×1080,深度图像是512×424. 目前在ubun

在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备. 将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用,当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计. Android Phone: 安装APK:GPS2BT. 1. 2. 3. Ubuntu 14.04 LTS: 1. 安装蓝牙软件.bluez 安装好后,就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对. 也可以让计算机通过手机蓝牙上网. 言归正传,添加GPS. 2. 添加

近期在接触Ros的时候遇到了一些问题,如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢? 如三维点位置信息,视频信息(如果有的话)等等. 我采用的是MATLAB 读取bag信息 filepath=fullfile('F:','Leon Files','MH_01_easy.bag') bag=rosbag(filepath) 对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文: http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.

思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

思考问题: 1. 如何实现传感器数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh_.advertise<std_msgs::Float64>("entropy", 1, true); sst_ = node_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1

电脑需要有USB3.0的接口 我使用的环境为:Ubuntu16.04LTS ROS版本是kinetic 一.usb_cam驱动的安装 1.创建ROS工作空间 mkdir -p myros/src cd myros catkin_make source devel/setup.bash 2.在src目录下载驱动文件 cd src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam cd .. catkin_make 二.测试 1.运行节点管理器 r

1.验证自己的bag cartographer ROS提供了一个工具cartographer_rosbag_validate来自动分析包中的数据.在尝试调试cartographer之前运行这个工具. 操作方式: cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag 2.创建一个.lua配置文件 cartographer非常灵活且可以配置用于任何机器人上.机器人配置读取来自于一个options的数据结构,该数据结构必须定义在一个Lua脚本里

单线程Spinning ros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束 用法:  ros::spin(); 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调 用法:  ros::spinOnce(); 简单的我们自己实现一个用法相同的ros::spin() 这样:  ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(ros::WallDuration(0.1)); ros::spinonc

转自http://www.ncnynl.com/archives/201611/1069.html ROS入门教程-编写科大讯飞语音SDK的ROS包 说明 ROS软件包xfei_asr是集成自科大讯飞的linux的DEMO 介绍xfei_asr的安装和使用 介绍如何发布文字主题转变成语音播放 介绍如何录音并转变成文字输出,并发布主题 xf-ros说明 @author ncnynl <1043931@qq.com> @time 2016-11-12 @website http://www.ncn

编译问题 回调函数不能有返回类型,严格按照实例程序编写 第三方库的问题,packet.xml里面必须加上自己的依赖文件 之前文档里面介绍的有点问题. 主要表现在:当你建立包的时候就写入了依赖,那就不需要再写了.   当你没有写或者重新定义了一个自定义的msg,你必须包含进去,当然假如用标准的没有msg的话,你是不需要加的.比如下面的hello 包   CMake   从上面这些文件中,我们可以看出,CmakeList当中,配置的是 Include和lib.Packg.xml里面配置的是 incl

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 由于市面上买的激光雷达价格太贵了.所以在学习时会造成很大的经济压力.但是最近好多做机器人核心组件的公司都开发有廉价的雷达: 本博客教你如何 使用rplidar发布scan数据,在rviz视图中查看scan数据. 1.首先确保你的rplidar水平放置在你的机器人上:(注意安装方向) 2.然后下载rplidar的rosSDK开发包, 3.初步测试: 运行roscore roscore & 直接运行rpl

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.

至于ROS的系统,之前就是安装好的,如果有疑问的可以参考官网的安装教程,按照指令一步一步的操作,http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu (1)添加 sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

0.目的 GDAL库中提供了四五种读取Jpeg2000的驱动,但是各个驱动读取数据的效率各不相同,下面就针对三种读取jpeg2000的效率进行测试. GDAL库中提供的读取Jpeg2000的驱动有下面六个,具体的说明请移步GDAL官网查看.地址为:http://www.gdal.org/formats_list.html. JPEG2000 - Implementation of the JPEG-2000 part 1 JP2ECW – ERDAS JPEG2000 (.jp2) JP2KAK

身处机器人行业,不想一直只做低端的单片机控制,老是待在舒适区,所以一直都想学一下ROS系统,但看了几个月资料后,感觉还是云里雾里,似懂非懂,感念似乎都很清楚,但要实际去做,却又感觉无从下手. 于是想先找点眼前马上能用的着东西来实验一下,串口无疑是最合适的,来个ROS串口通信,就简单的跟单片机通通信也是不错的,反正其他难的也还做不了: 当然之前看的资料也没白看,系统安装.基本概念.基本操作都得心里有底,因为Linux基础并不是很好,所以还是比较畏惧敲命令的方式的,不管在Linux系统上做什么,我都

参考资料: https://blog.csdn.net/hongliang2009/article/details/73302986 https://blog.csdn.net/bohaijun_123/article/details/69660713 https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/79211981 https://blog.csdn.net/owldestiny/article/details/7951679 ROS使用Xs

1.安装依赖 1.1安装ros-kinetic-audio-common sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common 1.2 安装libasound2 sudo apt-get install libasound2 1.3 安装libgstreamer0.10 sudo apt-get install gstreamer0.10-* 1.4安装python-gst0.10 sudo apt-get install python-gst0.10 2.

一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关.切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向. 二.使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU. rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpm

一.程序更改的思路(参考svo_ros的做法): 1.在ROS下将pl-svo链接成库需要更改相应的CMakeLists.txt文件,添加package.xml文件: 2.注册一个ROS节点使用svo那个ATAN的数据集测试pl-svo: 3.显示部分也是参考svo_ros(visualizer.cpp)并进行相应简化(不必链接成库): 4.程序运行时参数要改(亲测svo的两个参数文件(vo_accurate.yaml,vo_fast.yaml)并不适用于pl-svo,不知道如何选择参数,使用的