跑数据集或者使用不同传感器时,难免会遇到需要修改topic名称的时候,此时可以有两种做法. 一.直接修改源码.如果有launch文件,则修改launch文件对应的topic 二.直接进行remap操作 一个是利用rosbag节点运行的时候, 将发布的主题进行修改. 另一个则是这roslaunch文件中进行修改. 下面利用两种不同的方式将/image_raw‘映射到/camera/image_raw. 1. rosbag remap rosbag play ros.bag /image_raw:=

实验速度 1. via topic 上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间.两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号:subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char. 怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳:subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个

1．Node http://blog.exbot.net/archives/1412 (摘自老王说ros) node干的什么活?callback queue里的活.这个callback queue里的callback是哪里来的呢?常见的是subscriber的callback,当然还有其他的,包括publisher的,service的.那这些callback是什么时候被调用的呢.那就是spin()或者spinonce().spin调用在queue 里所有的availiable的callback,

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle

ROS Topics 1.rqt_graph:创建一个显示当前系统运行情况的动态图形 安装 $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins 2.运行 方式一: rosrun rqt_graph rqt_graph 方式二: rqt 进入菜单栏——plugins——Introspection——node Gragh rostopic echo:

#!/usr/bin/env python #coding=utf- import rospy from std_msgs.msg import String i= def talker(): global i pub = rospy.Publisher() rospy.init_node('talker',anonymous=True) #rate = rospy.Rate() # 10hz #rospy.signal_shutdown("closed!") while not ro

作者:良知犹存 转载授权以及围观:欢迎添加微信公众号:羽林君 前言 主题:串口是一种设备间常用的通讯接口,rosserial将串口字符数据转发到标准ROS网络,并输出到rosout和其日志文件.本文将记录如何在ROS上使用其提供的serial包进行串口通信. 我的环境介绍: PC:使用的是Ubuntu 16-04 ROS-Kinetic 嵌入式端:STM32F071 ROS机器人操作系统是用于创建机器人系统的功能强大的平台,其中包括开发项目所需的一切,从最简单的软件组件(称为"节点")

Reference: https://www.zhihu.com/question/35788789 安装指南:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 第一,有心的同学可能已经注意到了,这里的版本是indigo而并非是最新版本的jade,这里都是血泪的教训,一开始老师就告诉我们新手要选择indigo版本安装. 第二,是镜像源的问题.在安装步骤1.2 Setup your sources.list下面黄色底的Mirrors字样点进去就是我们可以

先启动roscore roscore 为了获取节点信息,可以使用rosnode命令 $ rosnode 获取得一个可接受参数清单

注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置. 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper,有可能会出现其他问题.ZED ROS Wrapper github地址:https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper 最近想运用ZED相机在ROS系统上实时运行ORB-SLAM2,在环境配置的过程当中遇

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi

ROS_Kinetic_05 ROS基础内容(二) 1. ROS节点node 官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 基本概念: Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信.Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个主题.Topics:主题,节点可以发布消息到主题,也可以订阅主题以接收消息.Master:节点管理器,ROS名称服务.rosout: R

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

layout: post title: Centos8上搭建EMQ MQTT subtitle: 在阿里云Centos8搭建EMQ并配置接入 date: 2020-3-11 author: Dapenson header-img: img/post-bg-kuaidi.jpg catalog: true tags: - MQTT - EMQ - 物联网 Centos8上搭建EMQ MQTT服务器 我的版本CentOS Linux release 8.1.1911 (Core)_x64.EMQX_

一.什么是 RabbitMQ RabbitMQ 是实现 AMQP(高级消息队列协议)的消息中间件的一种,最初起源于金融系统,用于在分布式系统中存储转发消息,在易用性.扩展性.高可用性等方面表现不俗.消息中间件主要用于组件之间的解耦,消息的发送者无需知道消息使用者的存在,反之亦然. RabbitMQ 是由 Erlang 语言开发,安装 RabbitMQ 服务需要先安装 Erlang 语言包. 二.如何与 Spring 集成 1. 我们都需要哪些 Jar 包? 抛开单独使用 Spring 的包不说,

简介 ROS有强大和易用的特性,用的人很多,目前已经推出2.0版本,有相关的官网和论坛.然而其缺点也比较明显. 只能基于Ubuntu系统,且一个ROS版本只能对应一个具体的Ubuntu版本    通信效率相对较低,基于Tcp协议.据说2.0以后支持udp协议,但效率如何位置,据说2.0以后版本变化也比较大    系统较大.ROS使用与一个系统较大的平台,包括移动机器人.机械臂.平台机器人.室外展示机器人等.对于一般的开发者而已,往往只专注与1-2个核心点,很少涉及全部功能.而ROS的升级和维护往

Apollo学习笔记(一):canbus模块与车辆底盘之间的CAN数据传输过程 博主现在从车载自组网信道分配和多跳路由转向了自动驾驶,没啥经验,想快些做出来个Demo还是得站在巨人的肩膀上才行,我选择了Apollo,主要还是支持国产而且它的开发者套件有现成的底盘可以直接跑起来,但是apollo系统结构比较复杂,各种花哨的设计模式(消息适配器.工厂模式等)绕得人头晕.日本那里有个autoware是基于原生ROS的,也用Apollo开发者套件跑了下,就是普通的机器人开发那套,难度适合学生用来做项目,

目录 概念 Kafka基础概念 命令行 Kafka 数据存储设计 kafka在zookeeper中存储结构 生产者 生产者设计 消费者 消费者设计 面试题 kafka设计 请说明什么是Apache Kafka? 请说明什么是传统的消息传递方法? 请说明Kafka相对传统技术有什么优势? Kafka与传统MQ消息系统之间有三个关键区别 说说Kafka的使用场景? 使用Kafka有什么优点和缺点? 谈谈Kafka吞吐量为何如此高? zookeeper对于kafka的作用 什么是ISR伸缩 Kafka

1 背景与目标 1.1 背景 国际财务泰国每月月初账单任务生成,或者重算账单数据,数据同步方案为mysql通过binlake同步ES数据,在同步过程中发现计费事件表,计费结果表均有延迟,ES数据与Mysql数据不一致,导致业务页面查询数据不准确,部分核心计算通过ES校验失败 1.2目标 解决binlake到JMQ积压同步ES延迟问题 2 当前业务流程 2.1 流程图 现有业务基本流程如下图,包含运营端和外部数据接入,整体操作到数据存储流程 2.2 数据流 3 问题分析 3.1 问题现象 jmq积

报错如下: [WARN] [WallTime: ', 'md5sum': '0d0edf749cdde9f3dc5639668f40e90b', 'topic': '/bp_update_feedback', 'type': 'bp_hdw_driver/bp_update_feedback'} 原因: 手动启动的脚本文件引用的topic类型文件,和系统引用的不是同一个,导致MD5值不匹配 脚本文件: 引用的类型 目录结构 参考: https://github.com/RobotWebTools