可能有很多人想在ROS下学习视觉,先用摄像头获取图像,再用opencv做相应算法处理,可是ROS下图像的采集可不像平常的read一下那么简单,需要借助外部package的使用.而摄像头即可以用笔记本自带的摄像头,也可以用外部的kinect,当然还可以是外部接入的usb接口的摄像头.前两者照着<ROS by Example 1>的 第10章来学习,安装一下相应的package很容易上手.但是Lz在用ROS操作外部接入的摄像头时遇到了一些问题,用书中的uvc_cam package读入不了图像,L

Step1 : 运行内核 roscore Step2 : 启动相机 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #进入usb_cam驱动的安装目录 roslaunch my_cam.launch #roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch my_cam.launch文件 <launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_

最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接,实现三维重建,那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道,直接使用ROS 的包即可得到点云,深度图,rgb图等信息, roslaunch openni_launch openni.launch(深度图彩色图,还有点云都获取了) rosrun openni_camera openni_node   (深度图与彩色图) 那么实现点云的拼接就需要使用cv_bridge把ROS 的数据格式转为Opencv可以使用的数据格式.即是一个提供ROS和O

1.在工作空间下创建程序包 $ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs$ cd .. 2.在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp.具体代码和注释如下: $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<ios

Kinect v1 (Microsoft Kinect for Windows v1 )彩色和深度图像对的采集步骤 一.在ubuntu下尝试 1. 在虚拟机VWware Workstation 12.0安装ubuntu14.04按照<Ubuntu安装Kinect v1驱动(openni.NITE.Sensor)及遇到的问题>安装了Kinect v1的驱动,但是最终运行示例出现的窗口和网址提供的不一样,右侧彩色图都是重叠起来的,并且一直在跳动.原因可能是由于kinect v1在虚拟机上驱动有问题

1. 编译完成之后就可以使用了,按照说明我们可以知道,首先开启roscore

[1]Loitor VI Sensor 可以通过 ROS 自自带的双目相机标定工工具 cameracalibrator.py 来标定相机内参,详细过程http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration [2]  下载源码:  https://github.com/loitor-vis 准备工作: 已知尺寸的大棋盘(8x6)或棋盘(7x6) . (我选用的是一个7x7棋盘与250mm正方形 ) 明亮的5米x 5米区域

从ROS bag文件中提取图像 创建launch文件,如下: export.launch <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" t

思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

2019-12-06 15:42:39 先暂时做个资料保存 要同时用两个红外相机,但是没有做硬件上的 时间戳同步,就是笔记本上同时插着两个相机. 两个topic发布各自相机的图像,然后要有个节点同时订阅两个topic并把两张图像拼接成一张图像再做处理. 直接搜 ros sub two topic结果都是2个callback函数,各自处理各自的topic,和想要的不太一样. 自己融合两个线程中时间戳不那么严格一致的数据太麻烦了 想要的是两张图片的时间戳如果相近,就当做是在同一时刻采集的,然后合成一

前言       临近毕业,整理一下之前做的东西.这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文(论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统,用于AR的Tracking部分,本博文是其中的数据采集部分).      本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下,然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式,pc订阅这些消息,进行进一步的处理.      稍微好的安卓手机都会配备IMU(注意:很多手机只有单纯的三轴加速度计,并没有三轴的陀螺仪).博主用的是华为荣耀7,配备

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877 发射结点 my_publisher #include <ros/ros.h> #incl

博客 http://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50990493 参考ROS原网站 http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials ROS:两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877

电脑需要有USB3.0的接口 我使用的环境为:Ubuntu16.04LTS ROS版本是kinetic 一.usb_cam驱动的安装 1.创建ROS工作空间 mkdir -p myros/src cd myros catkin_make source devel/setup.bash 2.在src目录下载驱动文件 cd src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam cd .. catkin_make 二.测试 1.运行节点管理器 r

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.在使用本贴前必须先按照我的上一个博文正确在ubuntu上安装kinect驱动:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html 所使用的kinect为: 上一个博文的最终测试结果为:(此结果为openni的例程) 2.按照ros.wiki官网的要求 使用时安装以下两个包就可以了:http://wiki.ros.org/openni_camer

机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利.ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理. 注:本章内容及代码均参考<ROS by Example>书中的第十章. 一.图像显示         我们从最基础的开始,想办法显示Kinect的图像数据. 1.安装驱动包        安装步骤很简单

机器视觉在计算机时代已经越来越流行,摄像头价格越来越低廉,部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及,例如微软推出的Kinect,而且与之配套的软件功能十分强大,为开发带来了极大的便利.ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI,而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理. 注:本章内容及代码均参考<ROS by Example>书中的第十章. 一.图像显示         我们从最基础的开始,想办法显示Kinect的图像数据. 1.安装驱动包        安装步骤很简单

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

bag文件是ROS常用的数据存储格式,因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识. 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System,是BSD-licensed系统用于从PC上控制机器人组件.ROS系统由一系列的独立node组成,彼此间通过publish/subscribe消息传递模式相互沟通.比如某个传感器驱动由某个node执行,将该传感器数据用message stream的形式publish,而这些message则可以在数据处理或者日志节点被

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <ROS机器人编程学习-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 作者简介:Enrique Fernández:西班牙计算机工程博士,研究

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程