写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb 误差系统,没有考虑\theta_e TD ,PID 系统模型 误差模型 控制框图 实验 速度环响应 ADRC控制 运动学PID控制

消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] poses123geometry_msgs/PoseStamped.msg结构# A Pose with reference coordinate frame and timestampHeader headerPose pose123geo

http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ROS2017/ ---- 往年暑期学校活动:2015年,2016年 报名开始时间7月2日晚10点:暑期学校报名,机器人挑战赛报名 致谢: 华东师范大学研究生院      计算机科学与软件工程学院 机器人挑战赛得到: 上海硅步科学仪器有限公司的赞助 组委会: 机器人操作系统(ROS)教育基金会      爱啃萝卜机器人(深圳)有限公司      易科Exobot机器人实验室      ROS星火计划 QQ群:46709396

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

安装与运行的所有文档:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 有两种安装方式: 有ros:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS  没ros:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS)    [1]没ros的似乎比较麻烦,首先依照ros的安装方法: cd SVO 1.安装Sop

最近在做实验的时候,需要配置SVO,下面讲讲其中的过程以及遇到的问题: 首先说明配置环境:Ubuntu 14.04 + ROS indigo,ROS的安装我参考了ROS的官网上给出的教程:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 安装一气呵成,中途没有遇到问题 1. 通过github SVO 上的[wiki](https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS)来对ROS进行配置,

目录 1.[第5类]操纵 2 1.1 软件的安装 2 1.2 硬件设置 2 1.3 打开CR设置 4 1.4 TurtleBot3 提出 5 1.4.1运行 5 1.4.2 Turtle Bot3模型设置 5 2.控制Gazebo模拟器中的开放管理器 6 2.1 运行Gazebo模拟器 6 2.2 运行move_group节点 7 2.3 运行Rviz 8 2.4 运行ROBOTIS GUI控制器 9 3.控制实际的开放管理器-X 10 3. 1. 运行 11 3. 2. 准备行动 11 3.3

时序图定义 : 描述了对象之间传递消息的时间顺序, 用来表示用例中的行为顺序, 是强调消息时间顺序的交互图; 时序图描述的事物: 时序图描述系统中类和类之间的交互, 将这些交互建模成消息交换, 时序图描述了类以及类之间的交换以完成的期望行为的消息, 时序图中每条消息都代表了类的一个操作 或者 引起状态机改变的触发事件; 时序图表示 : 参与交互的对象在时序图顶端水平排列, 每个对象的底端绘制了一条垂直虚线, 对象A像对象B发送消息, 用一条带箭头的实线表示, 该实线起始于对象A底部的虚线, 终止

. 作者 : 万境绝尘 转载请注明出处 : http://blog.csdn.net/shulianghan/article/details/17927131 . 动态图概念 : 从静态图中抽取瞬间值的变化描述系统随时间变化的行为, 动态图包括交互图活动图状态图, 这篇博客研究交互图 包括时序图和协作图; -- 时序图 : 显示对象之间的关系, 强调对象之间消息的时间顺序, 显示对象之间的交互; -- 协作图 : 描述对象之间的交互关系; 一. 时序图 (Sequence Diagram) 1.

本文地址 点击关注微信公众号 wenyuqinghuai 分享提纲: 1. 概述 2. UML类图 3. UML时序图 4. 参考资料   1.概述   1.1)百度百科:           又称统一建模语言或标准建模语言,是始于1997年一个OMG标准,它是一个支持模型化和软件系统开发的图形化语言,为软件开发的所有阶段提供模型化和可视化支持,包括由需求分析到规格,到构造和配置   2)[分类] UML有很多种图,大体可以分为两类: 结构型的图(Structure Diagram) 类图(

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 pcl::PointXYZ::PointXYZ ( float_x, float_y, float_z ) 区别: struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (), width (), fields (), is_bigendian (), row_step (), dat

作者 : 万境绝尘 转载请注明出处 : http://blog.csdn.net/shulianghan/article/details/17927131 动态图概念 : 从静态图中抽取瞬间值的变化描述系统随时间变化的行为, 动态图包括交互图活动图状态图, 这篇博客研究交互图 包括时序图和协作图; -- 时序图 : 显示对象之间的关系, 强调对象之间消息的时间顺序, 显示对象之间的交互; -- 协作图 : 描述对象之间的交互关系; 一. 时序图 (Sequence Diagram) 1.时序图的

在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示 智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点,有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术.本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟.使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8.同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础. Gazebo: RVIZ: 1. Docker安装 请参考https://www.docker.com官网和CSDN

1.时序图的概念 时序图定义 : 描述了对象之间传递消息的时间顺序, 用来表示用例中的行为顺序, 是强调消息时间顺序的交互图; 时序图描述的事物: 时序图描述系统中类和类之间的交互, 将这些交互建模成消息交换, 时序图描述了类以及类之间的交换以完成的期望行为的消息, 时序图中每条消息都代表了类的一个操作 或者 引起状态机改变的触发事件; 时序图表示 : 参与交互的对象在时序图顶端水平排列, 每个对象的底端绘制了一条垂直虚线, 对象A像对象B发送消息, 用一条带箭头的实线表示, 该实线起始于对象A

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS.应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充.如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大.其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具. 本章涵盖的工具是: RViz 三维可视化工具 rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具 rqt_image_view 图像显示工具(rqt的一类) rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具(rqt的一类) rqt_plot 二维数据绘图工具(rqt的一类) rqt_ba

===================================================== QT工具箱sudo apt-get install ros-kinetic-rqtsudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins 查看节点关系rqt_graph日志输出工具rqt_console计算图可视化工具rqt_graph数据绘图工具rqt_plot参数动态配置工具rosrun rqt_reconfigure rqt_recon

一,创建我们的第一个URDF模型 我们设计的第一个机器人模型是pan-and-tilt机械结构,代码如下 pan_tilt.urdf: 1 <?xml version="1.0"?> 2 <robot name="pan_tilt"> 3 4 <link name="base_link"> 5 6 <visual> 7 <geometry> 8 <cylinder length=&