最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

目录 毕设(1)--机械臂DH建模 改进DH参数表 Matlab代码验证 毕设中用到了很多代码,其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码,会通过Gitee仓库分享出来,这些代码仅用于学习使用,祝各位毕业生顺利完成毕设! 毕设系列内容:毕业设计--四自由度机械臂轨迹规划 毕设(1)--机械臂DH建模 毕设中使用到的机械臂是越疆出品的DObot魔术师机械臂,它的机械结构类似于IRB 660的码垛机械臂,用两个步进电机控制大臂和小臂的关节转动,并通过平行连杆机构保证末端的水平状态. Dobot魔术

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins

Description 有N个位置,M个操作.操作有两种,每次操作如果是1 a b c的形式表示在第a个位置到第b个位置,每个位置加入一个数c 如果是2 a b c形式,表示询问从第a个位置到第b个位置,第C大的数是多少. Input 第一行N,M 接下来M行,每行形如1 a b c或2 a b c Output 输出每个询问的结果 Sample Input 2 5 1 1 2 1 1 1 2 2 2 1 1 2 2 1 1 1 2 1 2 3 Sample Output 1 2 1 HINT

---恢复内容开始--- 终于有机械臂了, 首先先下载包 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros cd ~/catkin catkin_make To access the arm via usb copy the udev rule file 10-kinova-arm.rules from ~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm

前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.

本来是个后缀数组,考察算法的中级题目,暴力居然也可以水过,就看你跳不跳坑了(c++和G++返回结果就很不一样,关键看编译器) 丝毫不差的代码,就看运气如何了.唯一差别c++还是G++,但正解是后缀数组没错,趁机学一下吧. #include <cstdio> #include <iostream> #include <sstream> #include <cmath> #include <cstring> #include <cstdlib&

4059: [Cerc2012]Non-boring sequences Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 440  Solved: 160[Submit][Status][Discuss] Description 我们害怕把这道题题面搞得太无聊了,所以我们决定让这题超短.一个序列被称为是不无聊的,仅当它的每个连续子序列存在一个独一无二的数字,即每个子序列里至少存在一个数字只出现一次.给定一个整数序列,请你判断它是不是不无聊的. In

转自:http://leenjewel.blog.163.com/blog/static/601937922010124444051/ 说来这个不难,主要是我看网上有的写的不是很明确,甚至有的写的根本不对,在这里写个正解. 在netbeans安装目录找到 etc 目录下的 netbeans.conf 文件,用你喜欢的编辑器打开这个文件,在其中加入这个选项          -J-Dawt.useSystemAAFontSettings=on 这里你要注意了,我用的是6.8版本,别的版本我没实验,

题意:查询区间中位数 思路:模板题,相当于区间第K大的数,主席树可以水过,但划分树是正解.但还没搞明白划分树,先上模板 #include <iostream> #include <cstdio> #include <cmath> #include <cstring> #include <cstdlib> #include <string> #include <vector> #include <algorithm&g

首先,看Android的官方文档正解 onInterceptTouchEvent()与onTouchEvent()的机制: 1. down事件首先会传递到onInterceptTouchEvent()方法 2. 如果该ViewGroup的onInterceptTouchEvent()在接收到down事件处理完成之后return false, 那么后续的move, up等事件将继续会先传递给该ViewGroup,之后才和down事件一样传递给最 终的目标view的onTouchEvent()处理

今天在网上找到了Oracle中对判定条件where 1=1的正解,粘贴出来和大家分享下 1=1 是永恒成立的,意思无条件的,也就是说在SQL语句里有没有这个1=1都可以. 这个1=1常用于应用程序根据用户选择项的不同拼凑where条件时用的.如:web界面查询用户的信息,where默认为1=1,这样用户即使不选择任何条件,sql查询也不会出错.如果用户选择了姓名,那么where变成了where 1=1 and 姓名='用户输入的姓名',如果还选择了其他的条件,就不断在where 条件后追加 an

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m