Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

安装SolidWorks to URDF exporter插件 下载SolidWorks to URDF Exporter插件后按照网站上的步骤进行安装(目前该插件已经在Win 7 64位系统+Solidworks 2017上验证过.So far this add-in has been tested only on Windows 7 64bit with SolidWorks 2017 64bit. It currently does not install on 32bit machine

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程

至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&

URDF模型 xacro优化后的URDF模型 1．精简模型代码(创建宏定义,文件包含) 2．提供可编程接口(常量,变量,数学计算,条件语句) 常量定义: name:base_length的值value定义为0.16,之后被使用:$(base_length/2 + caster_radius*2). 数学计算: 宏定义: 其中宏定义params = "prefix reflect",宏调用prefix = "left" reflect = "-1"

新建功能包mbot_description 在功能包下新建文件config,launch,meshes,urdf. 在launch文件夹下新建文件display_mbot_base_urdf.launch <launch> <param name = "robot_description" textfile = "$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf"/> <!-- 设置GUI参数,显

使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个Ros包 catkin_create_pkg smart_car std_msgs rospy roscpp urdf catkin_create_pkg最后一个参数是引入urdf 库 cd smar

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">

1.URDF(Unified Robot Description Format),统一的机器人描述文件格式.主要用来描述机器人的几何形状,在可视化时(如RViz中)显示出机器人的几何形状.与画图软件(如SolidWorks)所绘制的三维图形有一定区别. urdf可以自己写xml文件,构建三维模型,也可以从外部导入stl或者dae文件,构建三维模型,从Solidworks导出模型生成urdf文件可参考文献[1,2,3]. URDF描述机器人形状[4]主要分为两个基本部分:连杆(links)和关节(

本人Linux版本:Ubuntu 18.04LTS ROS版本:Melodic URDF代码 <?xml version="1.0" ?> <robot name="mbot"> <link name="base_link"> <visual> <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry>

前面我们是直接用 curl 测试 VIP,在更为真实的场景中通常会使用 floating IP 访问 VIP. 下面我们给 VIP 关联一个 floating IP,再进行测试. 访问 Project -> Compute -> Access & Security,打开 Floating IPs 标签页,点击 "Allocate IP to Project" 按钮. 在下拉列表中选择 "ext_net",Neutron 将从该网络中分配 floa

上一节我们通过 Web UI 创建为 cirros-vm3 分配了浮动 IP,今天将分析其工作原理. 首先查看 router 的 interface 配置: 可以看到,floating IP 已经配置到 router 的外网 interface qg-b8b32a88-03 上. 查看 router 的 NAT 规则: iptables 增加了两条处理 floating IP 的规则: 1. 当 router 接收到从外网发来的包,如果目的地址是 floating IP 10.10.10.3,将

先复习一下前面我们讨论的知识. 当租户网络连接到 Neutron router,通常将 router 作为默认网关.当 router 接收到 instance 的数据包,并将其转发到外网时: 1. router 会修改包的源地址为自己的外网地址,这样确保数据包转发到外网,并能够从外网返回. 2. router 修改返回的数据包,并转发给真正的 instance. 这个行为被称作 Source NAT. 如果需要从外网直接访问 instance,则可以利用 floating IP.下面是关于 fl

Android Contextual Menus之一:floating context menu 上下文菜单 上下文相关的菜单(contextual menu)用来提供影响UI中特定item或者context frame的动作. 你可以为任何View提供上下文菜单,但是最常见的使用场景是在ListView.GridView或者其他集合类控件中的项目上,这样用户就可以对特定的项目执行一些直接的操作. 有两种方式来提供上下文相关的动作: 1.用悬浮上下文菜单( floating context me

关节在Box2D的对象组织结构中,与b2Body(刚体)并列.因此两种对象都是由b2World创建并直接管理. 然而Joint有依赖于b2Body的地方,就是它的销毁:当关节所涉及到的刚体被销毁,关节也会被销毁.此时再访问关节指针,将得到一个错误,因此,在销毁body的时候应该遍历其涉及到的Joint并销毁之. 除此之外,可算是并列于b2Body的b2World另一大组成成分.我们就得到了这么一个物理世界:有一堆刚体,也有一堆关节.这一堆刚体根据物理定律运行,这一堆关节限制或驱动某些刚体的运动.

Floating Action Button是一种悬浮操作的圆形按钮,继承自ImageView,可以通过android:src或者ImageView的任意方法,来设置FloatingActionButton里面的图标.显示效果如下: 使用方法类似于普通的Button一样,首先在xml文件中声明 <android.support.design.widget.FloatingActionButton android:id="@+id/fab" android:layout_width

Unity物理引擎中的各个动力学关节 Hinge Joint (铰链关节) Fixed Joint (固定关节) Spring Joint (弹簧关节) Character Joint(角色关节) Configurable Joint(可配置关节)

1 概述 前篇基础文章看完后基本上就应该对box2dweb能上手了,下面来介绍一下box2dweb非常重要的一个概念,关节(joint)也有叫连接器的,总之是一个意思.下面是关节详细的类库说明: BOX2D.Dynamics.Joints>>>动态关节包:b2DistanceJoint 距离连接b2DistanceJointDef 距离连接定义.b2GearJoint 齿轮链接.b2GearJointDef 齿轮连接定义.b2Joint 连接基类.b2JointDef 连接定义基类.b2

The C# standard only lists double and float as floating points available (those being the C# shorthand for System.Double and System.Single), but the decimal type (shorthand for System.Decimal) is also a floating point type really - it's just it'sdeci