Gazebo学习随记2 SDF和XML

Model 模型

一个模型数据库会拥有的文件

1. database.config：有关数据库的元数据，从CMakeList自动填充『本地不需要』
2. model文件夹

一个模型【奏是辣个文件夹】会有的文件

1. mdoel.config 模型的元数据　　『必需』
2. model.sdf      模型的SDF描述     『必需』
3. plugins          插件源文件和头文件的目录
4. model.sd.erb/meshes/materials

Model.config格式

固定开头

<?xml version>

<model>

1. <name>名字
2. <version>版本
3. <sdf>描述模型的SDF文件的名字
4. <author>作者
   • <name>名字
   • <email>邮件
5. <description>介绍模型
   • 模型是什么
   • 插件干了什么
6. <depend>
   • <uri>模型依赖关系的URI
   • <version>该模型的版本

Model.sdf格式

1. <?xml version ?>  xml的版本
2. <sdf version>  sdf的版本，和config里<sdf>的版本要一样呀
3. <model name> 模型的名字
4. <pose> 在世界中的位置 x y z pitch yaw roll
5. <static> 选择模型是否固定
6. <link>链接 包含模型的一个主体的物理属性，尽量减少模型中链接数量以提高性能和稳定
   • <collision>: 用于碰撞检查，一个link可以有多个碰撞元素
     • <geometry> 物体
       • <box> | <sphere> | <cylinder>形状名字
         • <size> x y z长度 | <radius>半径 | <radius> & <length>
     • <surface> 平面
       • <friction>设置地面摩擦力
         • <ode> <mu> <slip>
   • <visual>: 可视化
     • <geometry> 几何形状
       • <box>形状名字
         • <size> x y z长度
   • <inertial>: 惯性元素，描述了link的动态特性，例如质量和转动惯量矩阵
     • <mass> 质量
     • <inertia> ！！！注意这两单词不一样呀
   • <sensor>: 从world收集数据用于plugin
   • <light>: 光源
7. <joint>关节 关节连接两个link，用于旋转轴和关节限制等
   
8. <plugin>插件  用于控制模型

小知识加油站

1. meta data 元数据:描述数据的数据
2. URI 统一资源标识符：uri
   • URL 统一资源定位符
   • URN 统一资源名称
3. hg：macurial程序的执行命令【轻量级分布式版本控制系统】
4. XML的注释格式：

    <!-- 注释内容-->

第二天就这样先？明天见！