ROS-OPENCV

前言：opencv是一个开源的跨平台计算机视觉库。

前提：1.已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

2.安装了usb摄像头驱动，如还未安装，可参考：https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10217099.html

一、安装opencv

sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

二、在ROS中使用opencv

cv_bridge是一种图片格式转换的中间商，可以将ros中的图像格式转化为opencv中的格式。

演示内容：从摄像头获取图像，转化成opencv格式显示，再转化成ros图像格式显示。

2.1 单独编译<<ROS机器人开发实践>>  /robot_perception/robot_vision功能包

2.2 启动例程

roslaunch robot_vision usb_cam.launch
rosrun robot_vision cv_bridge_test.py
rqt_image_view

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效果如下:

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