运动规划——PT and PVT 模式
最近项目成员在做机器人上层开发时,经常说到PT模式和PVT模式。一直没搞懂这两种模式的实际差别。上网检索进行学习......
ref link:https://blog.csdn.net/m0_37693059/article/details/73385606
PT模式: 位置-时间路径插值算法
PVT模式:位置-速度-时间路径插值算法
普通特点:PT和PVT算法将一系列的点与时间写入到控制卡中,在每个采样创建一个实时的位置。PVT插值类型需要每个点上的附加的数据—速度。一个点可以有多个维度(多轴)。
PT算法:在用户定义的”位置和时间”点之间,PT算法计算出一个合适的速度曲线。PT算法保证控制卡的轨迹计算符合每一个已知的点和时间。分段速度简单的由位置和时间的差分计算出来。
简单PT例程:例如,一个梯形速度运动可以由一系列的位置和时间点构成(如下图):
(待补充......)
什么时候用PT模式算法呢?:PT算法对于近距离的点位运动或者低速度的运动很合适。它是非常简单的算法,需要很少的计算量,因此计算速度很快。在低性能的运动系统中很受欢迎。但,如果点之间间隔太大,那么运动将会很粗糙,因为每一段的加速度将会显得不连续。每个点之间的加速度是瞬时的。最好保证点的跨距在几个采样点之间。
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PVT算法:在用户定义的“位置,速度,时间”点之间,PVT算法计算出合适的Jerk参数(加加速度,非恒定加速度)。这个算法保证轨迹计算合符每个已知点的位置、速度和时间。
简单PVT例程:
什么时候用PVT模式算法呢?:PVT算法对于平滑轨迹和轨迹跟踪非常有效。位置轨迹点可以间隔很近,也可以间隔很大。例如:对于复杂的路径,那么点位需要间隔很近;对于简单的路径,那么点位可以间隔很大。PVT可以手动指定点位置,但最困难的是确定每个点的合适速度值。
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PT插补:
PVT插补:
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