ROS学习笔记INF-重要操作列表
该笔记将重要操作的步骤进行列表,以便查询:
- 添加消息
- 在包中的msg文件夹中创建msg文件
- 确保package.xml中的如下代码段被启用:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend> - CMakeLists.txt中:
- find_package中添加message_generation的条目:
## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
) - 同时,确保在运行时依赖中也添加了该消息的依赖:
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES begginner_tutorials
# CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
# DEPENDS system_lib
CATKIN_DEPENDS message_runtime
) - 取消注释并添加该消息文件名:
add_message_files(
FILES
Num.msg
) - 确保generate_message被调用:
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
- find_package中添加message_generation的条目:
- 添加服务
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