导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行!

1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch

3.虚拟机端打开一个端,启动 rviz:rosrun rviz rviz

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config,

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/navigate.rviz,的navigate.rviz 文件,点open。

6.rviz 窗口地图调整到合适位置,调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图;鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。然后校正位姿

7.点击 2D Nav Goal 进行目标点导航。

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