在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。

梯形积分的计算公式为：

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

不是太明白这个？？？？？？（第一个数值不一样了，貌似输出的数据值的数目少了，没数过，其他没看出啥区别）

PID控制算法的C语言实现七 梯形积分的PID控制算法C语言实现的更多相关文章

  1. PID控制算法的C语言实现八 变积分的PID控制算法C语言实现

    变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式.在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用 ...

  2. PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

    所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制 ...

  3. Swift语言指南(七)--语言基础之布尔值和类型别名

    原文:Swift语言指南(七)--语言基础之布尔值和类型别名 布尔值 Swift有一个基本布尔类型,叫做布尔(bool),布尔值又称逻辑值(logical),因为它只能为真(true)或假(false ...

  4. 网络1711班 C语言第七次作业批改总结

    网络1711班 C语言第七次作业批改总结 1.本次作业评分细则 1.1 基本要求(1分) 按时交 - 有分 未交 - 0分 迟交一周以上 - 倒扣本次作业分数 抄袭 - 0分 泛泛而谈(最多七分) 1 ...

  5. PID控制器开发笔记之四：梯形积分PID控制器的实现

    从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算.但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度. 1.梯形积分基 ...

  6. C语言第七讲,函数入门.

    C语言第七讲,函数入门. 一丶了解面向过程和面向对象的区别. 为什么要先讲面向过程和面向对象的区别? 面向过程,就是什么都要自己做.  比如你要吃饭. 那么你得自己做饭. 面向对象, 面向对象就是我要 ...

  7. 强化学习（七）时序差分离线控制算法Q-Learning

    在强化学习(六)时序差分在线控制算法SARSA中我们讨论了时序差分的在线控制算法SARSA,而另一类时序差分的离线控制算法还没有讨论,因此本文我们关注于时序差分离线控制算法,主要是经典的Q-Learn ...

  8. 【转载】 强化学习（七）时序差分离线控制算法Q-Learning

    原文地址: https://www.cnblogs.com/pinard/p/9669263.html ------------------------------------------------ ...

  9. PID控制器开发笔记之二：积分分离PID控制器的实现

    前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制 ...

随机推荐

  1. Python 中的实用数据挖掘

    本文是 2014 年 12 月我在布拉格经济大学做的名为‘ Python 数据科学’讲座的笔记.欢迎通过 @RadimRehurek 进行提问和评论. 本次讲座的目的是展示一些关于机器学习的高级概念. ...

  2. IC设计前后端流程与EDA工具

    IC前端设计(逻辑设计)和后端设计(物理设计)的区分: 以设计是否与工艺有关来区分二者:从设计程度上来讲,前端设计的结果就是得到了芯片的门级网表电路. 前端设计的流程及使用的EDA工具 1.架构的设计 ...

  3. Python Pygame (3) 界面显示

    显示模式: 之前使display模块的set_mode()的方法用来指定界面的大小,并返回一个Surface对象. set_mode()的原型如下: display.set_mode(resoluti ...

  4. “Hello World！”团队第六周的第二次会议

    今天是我们团队“Hello World!”团队第六周召开的第二次会议.博客内容: 一.会议时间 二.会议地点 三.会议成员 四.会议内容 五.todo list 六.会议照片 七.燃尽图 八.代码 一 ...

  5. Thunder-Beta发布中间产物-2017秋-软件工程第十次作业

    Thunder-Beta发布中间产物(WBS&PSP) WBS: 分解方式:按照「爱阅」阅读器的实施过程分解 使用工具:visio 2013 PSP: PSP 实际时间 Planning 计划 ...

  6. Android 中调用本地命令

    Android 中调用本地命令 通常来说,在 Android 中调用本地的命令的话,一般有以下 3 种情况: 调用下也就得了,不管输出的信息,比如:echo Hello World.通常来说,这种命令 ...

  7. P4语法（5） Package

    Package 对于package这个概念,类似于将一个框架中各组成部件以一个规律进行打包,以正常运转. 基于一个架构去编写一个新的pipeline的时候,需要先了解初始化的时候需要提供那些东西,pa ...

  8. HDU 5861 Road 线段树区间更新单点查询

    题目链接: http://acm.split.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5861 Road Time Limit: 12000/6000 MS (Java/Othe ...

  9. CoordinatdBolt原理分析

    参考链接:http://xumingming.sinaapp.com/811/twitter-storm-code-analysis-coordinated-bolt/ CoordinatedBolt ...

  10. Scrum Meeting Beta - 2

    Scrum Meeting Beta - 2 NewTeam // 地点:新主楼F座二楼 任务反馈 团队成员 完成任务 计划任务 安万贺 了解缓存的相关内容Issue #109 设计本地存储的方案Is ...