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形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10分钟来检查一次.这个检查时间就称为采样周期. 开…

IO控制器 CPU无法直接控制IO设备的机械部件,因此IO设备还要有个电子部件作为CPU和IO设备机械部件之间的"中介",用于实现CPU对设备的控制. 这个电子部件就是IO控制器,又称为设备控制器.CPU可控制IO控制器,IO控制器来控制设备的机械部件. IO控制器的功能 接收设备CPU指令:CPU的读写指令和参数存储在控制寄存器中 向CPU报告设备的状态:IO控制器中会有相应的状态寄存器,用于记录IO设备的当前状态.(比如1代表设备忙碌,0代表设备就绪) 数据交换:数据寄存器,暂存C…

调节/测量放大电路电路图:PID控制电路图 如图是PlD控制电路,即比例(P).积分(I).微分(D)控制电路. A1构成的比例电路与环路增益有关,调节RP1,可使反相器的增益在0·5一∞范围内变化; A2是积分电路,积分时间常数可在22一426S范围内变化; A3是微分电路,时间常数由Cl(Rl+R(RP3))决定; A4将比例.积分.微分各电路输出倒相后合成为U. Controller Circuit This circuit is the basis of a temperature co…

Linear Actuator - PID Control Introduction This application guide is designed to explain the basics of PID control and how to implement a basic control loop using Phidgets. Once implemented, the control loop will allow the linear actuator to move to…

PID Controller Algorithms Controller manufacturers arrange the Proportional, Integral and Derivative modes into three different controller algorithms or controller structures.  These are called Interactive, Noninteractive, and Parallel algorithms.  S…

Table of Contents Practical Process Control Proven Methods and Best Practices for Automatic PID Control I. Modern Control is Based on Process Dynamic Behavior (by Doug Cooper) 1) Fundamental Principles of Process Control Motivation and Terminology of…

这是学习PID时的理解,做个笔记! 一:首选,说一下一些基本概念,为了更好理解. PID:就是对输入偏差进行比例积分微分运算,运算的叠加结果去控制执行机构. P(proportion):比例,就是对输入偏差乘以一个系数. I(integration):积分,就是对输入偏差进行积分运算. D(differentiation):微分,就是对输入偏差进行微分运算. 动态偏差:在调节过程中,被调量和设定值之间的偏差随时间改变,任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差,简称动差. 静态偏差:调节趋于稳定之后,被…

http://www.jianshu.com/p/b5e9f1f5df95 飞行控制率.稳定增强系统.自动驾驶仪和其他飞控系统(航电.电气等)都能够在 JSBSim 中以独立的控制组件进行建模.JSBSim 提供了一套可配置的组件,包含增益.滤波器.开关等.飞机系统是由一系列的组件构成,在飞机配置文件中<system>.<autopilot>.<flight_control> 里面提供 <channel> 元素用于定义飞行控制系统.<channel&g…

PID控制算法 四轴如何起飞的原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了. 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平: 我们先假设一种理想状况:四个电机的转速是完全相同的 是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速,当转速超过一个临界点时(升力刚好抵消重力)四轴就可以平稳的飞起来了呢? 答案是否定的,由于四个电机转向相同,四轴会发生旋转.我们控制四轴电机1和电机3同向,电机2电机4反向,刚好抵消反扭矩,巧妙的实现了平衡: 实际上由于电机和螺…

(O)关于程序BUG说明,看最后面的红色字体,视频和源代码中都没有说明 (一)PID控制算法(P:比例 I:积分 D:微分) (二)首先先说明原理,使用的是数字PID算法,模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的,数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法,那么下面从原理上说明这两种算法 (三)原理分析如图 (四)从上面图中我们可以得到定义 定义变量 用户设定值: SV 当前值(实际值): PV 偏差: E = SV - PV (五)如果我们在一段时间内就从传感器…

前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开发一个吧!现把制作过程和工作原理记录一下. 项目开源地址:https://github.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/STM32_T12_Controller PCB:https://oshwhub.co…

前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进.这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法. 1.基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定值时,短时间内系统输出有很大偏差,会造成PID运算的积分累积,引起超调或者振荡.为了解决这一干扰,人们引入了积分分离…

iOS 控制单个控制器旋转 控制单个ViewController 的旋转 //不旋转,保持竖屏 //iOS 5 - (BOOL) shouldAutorotateToInterfaceOrientation:(UIInterfaceOrientation)toInterfaceOrientation { return (toInterfaceOrientation == UIInterfaceOrientationPortrait); } //iOS 6 - (BOOL)shouldAutoro…

神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型.神经网络是智能控制的一个重要分支,人们针对控制过程提供了各种实现方式,在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式. 1.单神经元的基本原理 单神经元作为构成神经网络的基本单位,具有自学习和自适应能力,且结构简单而易于计算.接下来我们讨论一下单神经元模型的基本原理. (1).单神经元模型 所谓单神经元模型,是对人脑神经元进行抽象简化后得到一种称为McCulloch-Pitts模型的人工神经元,如下图所示. 根据上图所示,对于第i个神经元,x1.x…

  PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了.小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制.这里我们从原理上来理解PID控制. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制.先把图片和公式摆出来,看不懂没关系.(一开始看这个算法,公式能看懂,具体怎么用怎么写代码也知道,但是就是不知道原理,不知道为什么要用比例,微分,积分这3个项才能实现最好的控制,用其中两个为什么不行,用了3个项能好…

9.5 控制器设计 现在让我们来考虑如何设计控制器系统,来满足有关抑制扰动,瞬态响应以及稳定性的规范或者说设计目标.典型的直流控制器设计可以用以下规范定义: 1.负载电流变化对输出电压调节的影响.当负载电流在规定方式变化时,输出电压必须保持在指定范围内.这就相当于对式(9.6)的闭环输出阻抗的最大幅值进行了限制.这里重复给出: \[\cfrac{\hat{v}(s)}{-\hat{i}_{load}(s)}|_{\hat{v}_{g}=0,\hat{v}_{ref}=0}=\cfrac{Z_{o…

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发…

@2019-03-07 [小记] 了解PID控制 比例 - 积分 - 微分 积分 --- 记忆过去 比例 --- 了解现在 微分 --- 预测未来…

一.需求 在压测的过程中,为了能够压测整个链路,通常需要多个接口进行并发, 每个接口的请求比例不尽相同. 比如此时此刻,我在写博客,很多人在浏览博客,或者点赞.评论博客等等等,这些行为占比是不同的. 那么,我们怎么才能尽可能的模拟线上真实场景,对每个接口按照比例并发呢? 实现方法如下: 二.实现方法 设定一个用作讲解的并发场景: 比如,同一时刻,点赞博客的请求占比10%,查看博客的请求占比90%,比例是1:9. 1.对每个请求设置循环次数. 如上场景,我们可以为查看博客的请求设置循环次数为9.…

文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID控制算法 1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例.积分.微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P).积分单元(I).微分单…

教程翻译自Seastar官方文档:https://www.scylladb.com/2018/06/12/scylla-leverages-control-theory/ 转载请注明出处:https://www.cnblogs.com/morningli/p/16170046.html 从鸟瞰的角度来看,数据库的任务很简单:用户插入一些数据,然后再获取它.但是当我们仔细观察时,事情变得更加复杂.例如,为了持久性,数据需要进入提交日志,需要被索引,并且被多次重写以便可以轻松获取. 所有这些任务都是…

在本节中,您将创建一个新的MoviesController类,并在这个Controller类里编写代码来取得电影数据,并使用视图模板将数据展示在浏览器里. 在开始下一步前,先Build一下应用程序(生成应用程序)(确保应用程序编译没有问题) 在解决方案上,用鼠标右键单击Controller文件夹,点击新增,再选择Controller. 在Scaffold新增对话框,选择MVC 5  Controller with views, using Entity Framework, 点击新增. · 控制…

(1)导航控制器初始化的时候一般都有一个根视图控制器,导航控制器相当于一个栈,里面装的是视图控制器,最先进去的在最下面,最后进去的在最上面.在最上面的那个视图控制器的视图就是这个导航控制器对外展示的界面,也就是用户看到的界面. (2)我们需要把导航控制器加载到APP中,需要把这个导航控制器设置为window的根视图控制器(都是控制器类,可以赋值),这样就相当于加载到了window里. (3)我们要在栈中新增或者删除一个视图控制器,就需要得到导航控制器,一般在栈中得所有视图控制器都有一个self.…

简要复习一下ARM9中断控制器的控制过程: 1.首先能识别触发的中断(对应中断源必须打开,然后查询当前中断状态寄存器),硬件会操控PC跳到中断向量入口(IRQ_HANDLE,硬件控制的只要是IRQ中断类型就会进入),在中断跳转函数里面保存现场(保存R0等等工作寄存器)--跳到服务函数(里面进行中断源判断和处理)---恢复现场,基本流程是这样. 2.中断的触发:高低电平,上升下降沿等等,具体的设置寄存器实现. 3.中断能否传到CPU?触发以后还要通过许多开关(寄存器设置使能与否)确保到达CPU,这…

定义一个类:TestAuthorizeAttribute public class TestAuthorizeAttribute : AuthorizeAttribute { public string roleName = ""; //权限进入 public override void OnAuthorization(System.Web.Http.Controllers.HttpActionContext actionContext) { base.OnAuthorization(…

这篇,讲一下angularjs的ng-bind指令,多个控制器,以及手动触发angularjs的脏检查,我直接把代码贴,顺着代码讲. <!DOCTYPE html> <html> <head lang="en"> <meta charset="UTF-8"> <title></title> </head> <body ng-app="ngApp"> &…

AngularJS控制器用来控制AngularJS applications的数据. AngularJS控制器就是普通的JavaScript对象. AngularJS控制器 AngularJS applications通过控制器进行控制. ng-controller指令定义了一个application的控制器. 一个控制器就是一个JavaScript对象,它可以通过标准的JavaScript对象构造函数来创建. <div ng-app="myApp" ng-controller=…

回<[开源]EnterpriseFrameWork框架系列文章索引> EFW框架源代码下载:http://pan.baidu.com/s/1qWJjo3U EFW框架中的WinController控制器可以说是整个Winform版中最具有价值的地方,能够熟练使用它的话,可以让你写得代码结构清晰不知多少倍,真正的做到了CS开发的界面层与逻辑层的完全隔离:更重要的是改变了你写界面代码的思维,让你一次性写出功能完善的代码,真的,传统的那种事件驱动的方式编码会让你的代码变得越来越臃肿,就算你懂得不断重…

一.进程管理 进程管理包括进程控制,进程调度,进程同步与通信,死锁控制四个内容. (一)进程控制 进程是操作系统中运行的基本单位,包括程序段,数据段和进程控制段.操作系统通过进程控制块(PCB)管理进程.每一个PCB唯一标示一个进程.它存储进程的PID,UID,当前状态等信息,以及进程执行某一时刻的寄存器值,并且指向进程的数据段和程序段.OS把所有PCB链接为一个链表. 进程在刚刚被创建时出于new状态.OS负责申请一块存储空间作为该进程的PCB,在其中填上进程的信息,标示为ready,链接到P…