搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/253 一.创建控制包 catkin_create-pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp catkin_make 建包,参考:http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage 二.简单的消息发布 在smartcar_…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/260 一.语音识别包 1.安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common $ sudo apt-get install…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/248 一.模型完善 文件夹urdf下,创建gazebo.urdf.xacro.smartcar.urdf.xacro.smartcar_body.urdf.xacro三个文件 1.机器人主体smartcar_body.urdf.xacro文件 <?xml version="1.0"?> <robot name=&qu…

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/243 一.创建硬件描述包 已创建catkin_ws 打开终端(Ctrl + Alt + T)输入:cd ~/catkin_ws/src 输入:catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版) 二.智能车尺寸数据 三.建立urdf文件 在smartcar_description文件夹下创建…

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视…

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,…

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容,见:http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 什么是ROSROS的全称是Robot Operating System,即机器人操作系统,他能提供类似操作系统的一些功能:硬件抽象.底层设备控制.通用功能的实现.进程间消息传递和包管理等.同时提供了工具来获取.编译.编写并在不同计算机上运行代码.ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些,他更像一个通用的机器人软件框架.ROS在运行时通过进程间的对等(Peer2Pe…

ROS Wiki: http://wiki.ros.org/ Robots Using ROS Textbooks: A Gentle Introduction to ROS Learning ROS for Robotics Programming 1st Edition [pdf] [code] [ros wiki] 2nd Edition [code] [wiki] [online reading] Blog / Tutorial ROS 101: INTRO TO THE ROBOT O…

最近在学习源码的过程中发现:很多深层次的代码都用到了一个类System类,所以决定对System类一探究竟 本文先对System类进行了剖析,然后对System类做了总结 一.首先对该类的中的所有字段和方法进行了阅读,做好了中文翻译笔记,如下: System类学习笔记:1.最终类public final class System 这是一个final类,不允许继承2.私有构造器private System((){} 构造器被私有化,不允许创建对象3.静态代码块static{registerNati…

作者:桂. 时间:2018-05-20  23:28:04 链接:https://www.cnblogs.com/xingshansi/p/9059668.html 前言 继续学习sysgen.接触system genenrator初步学习的有四点: 1)基本模块的搭建,这是sysgen的基本组成要素: 2)跨时钟域.多模块的联合仿真,这是工程应用的一般场景: 3)sysgen与HDL的转化,这是应用落地的一部分: 4)硬件资源评估.可支持的最大静态时序,这一点主要涉及系统评估.板卡选型. 其他…

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi…

本博文持续更新…… ROS学习与实践保护很多资料,最权威的当然是官网: www.ros.org 当然也有很多其他博文,尤其是中文文档有助于理解.2017推出一篇新博文,概况的资料较全. http://blog.exbot.net/archives/2964 ROS安装可以在官网或exbot.net上找到,融合ros+Ubuntu的安装镜像也可以在此找到.直达链接(64位): 链接: https://pan.baidu.com/s/1jI7GGRk 密码: 1jac…

1 前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建.编译.调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package.urdf.launch,感谢Levi-Armstrong.目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在r…

1. Threading is the creation and management of multiple units of execution within a single process 二进制文件是驻留在存储介质上,已被编译成操作系统可以使用,准备执行但没有正运行的休眠程序 进程是操作系统对 正在执行中的二进制文件的抽象:已加载的二进制.虚拟内存.内核资源 线程是进程内的执行单元 processes are running binaries, threads are the smal…

1. partial block operations are inefficient. The operating system has to “fix up” your I/O by ensuring that everything occurs on block-aligned boundaries and rounding up to the next largest block   用户级程序可能在某一时刻仅仅读写一个字节,这是极大的浪费.Each of those one-byte…

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素 首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo…

运行ROS例程(turtlesim)1)安装turtlesim包sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim2)运行管理器节点roscore3)运行turtlesim仿真器节点rosrun turtlesim turtlesim_node4)运行键盘控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key ================================================= 创建工作空间mkdir -p ~…

本文来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics ROS主题假设turtlesim节点已经运行,打开一个新终端,使用如下命令运行键盘控制节点 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 则终端会弹出来如下窗口: 表示从键盘读取输入来控制小海龟移动.将焦点选中到该窗口,即可使用键盘上的方向键来移动小 海龟. 下来我们来分析一下在这背后,发生了什么. 理解ROS主题(Topic)上面有两个节点:tur…

本文简单介绍ROS系统中常用的环境变量用途及设置方式.ROS系统环境中除了必须配置的环境变量以外,其他的也是十分有用,通过修改变量路径,可以设置ROS系统中log文件存放路径,单元测试结果存放路径等. http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables 一 .必选设置的环境变量 1. ROS_ROOT 这个是ROS核心包安装路径 2. ROS_MASTER_URI 这个表示主机的IP信息 3. PYTHONPATH ROS系统中python package的…

本文简单介绍ROS系统中常用的环境变量用途及设置方式.ROS系统环境中除了必须配置的环境变量以外,其他的也是十分有用,通过修改变量路径,可以设置ROS系统中log文件存放路径,单元测试结果存放路径等. http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables 一 .必选设置的环境变量 1. ROS_ROOT 这个是ROS核心包安装路径 2. ROS_MASTER_URI 这个表示主机的IP信息 3. PYTHONPATH ROS系统中python package的…

Note:偶然看到的滴滴研究院的无人驾驶竞赛,了解一下. ROS:专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构.是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似操作系统的服务,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的执行.程序间的消息传递.程序发行包管理,同时提供一些工具和库用于获取.建立.编写和执行多机融合的程序. 插曲:什么是元级操作系统呢? ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率.ROS是一种分布式处理框架(又名Nodes),使得可执行文件能被单独设计,并且在运行…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

作者:桂. 时间:2018-05-18  18:26:50 链接:http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/9045914.html 前言 学习使用system generotor,并将学习内容整理成笔记. MATLAB与VIVADO版本配对:https://www.xilinx.com/support/answers/55830.html 一.软件安装 版本对应: 因此安装MATLAB2014a  ->   VIVADO2015.4, 相关文献: ug948-vi…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.URDF语法规范 参见:XML 基础学习 二.URDF教程 如下图所示,本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型. 2.1 基础模型 上图所示是一个树形机器人模型,我们先从机器人的整体结构出发,不考虑过多的细节,可以将机器人通过如下的URDF表示: <robot name="test_robot">…

本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息. 先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码: mkdir -p src 然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其…

创建ros工作环境: mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立项目目录,同时生成src文件夹 cd ~/catkin_ws/ //进入项目目录 catkin_make //编译项目,即使什么文件也没有也可以编译 source devel/setup.bash //执行编译生成的脚本文件,这会使当前项目目录加入环境变量.每次开启终端都要设置 echo $ROS_PACKAGE_PATH //检查环境变量是否修改 ros文件架构:粗体为文件夹,此外为文件 catkin_ws 总目录…

目录 基本概念 1. Package 2. Repositories 3. Computation Graph 4. Node 5. Master 6. Message 7. Topic 8. Service 9. Bag 实践操作 1. workspace 工作空间 2. package 程序包 3. 用实际例子理解节点和话题 roslaunch的使用 ROSCPP 基本概念 1. Package 程序包,里面包含节点Node.ROS程序库.数据集.配置文件 Package Manefist…

catkin软件包的组成 一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包: 必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件),此文件包含了描述该软件包的重要信息. 必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包. 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在. 最简单的可能的软件包可能有如下文件结构: my…

Machine Learning System Design下面会讨论机器学习系统的设计.分析在设计复杂机器学习系统时将会遇到的主要问题,给出如何巧妙构造一个复杂的机器学习系统的建议.6.4 Building a Spam Classifier6.4.1 Prioritizing What to Work On首先是在设计机器学习系统时需要着重考虑什么问题.以垃圾邮件分类为例.1.确定用监督学习的方法进行学习和预测.2.确定关于邮件的特征.关于挑选特征,实际工作中,是遍历整个训练集,选出出现次数…

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:…