一.建图实际操作 下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中. 使用catkin_make编译功能包. 分析launch文件,修改使其在自己的平台上可用:参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322 运行launch文件 启动转换节点:roslaunch depthimage_to_las…

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵:twist):通过伪造的节点发布odom数据 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息: $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_…

1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3)[TurBot3] 启动hecotor $ roslaunch turbot3_slam hector_demo.launch 4)[Remote PC] 启动rviz $ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 5)[Remote PC] 启动…

接上一篇:1.rplidar测试 方式一:测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam,参考文章:用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch 这两个文件都没有搜索到.需要更新exbot_xi开发包.https://github.com/yuanboshe/exbot_xi/tree/hydro/…

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  一种带有3D运动状态估计的slam系统 A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation 摘要: 在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个快速在线学习占用栅格地图.占用较少计算资源的系统.它利用激光雷达系统与基于惯性传感器的3D位姿估计系统进行融合,实现了一种鲁棒的扫描匹配方法.通过地图变化的快速近似和多分辨率栅格地图,在各种有挑战性的环境中实现了可靠的…

作者总结了SLAM前端和后端的区别 While SLAM frontends are used to estimate robot movement online in real-time, the backend is used to perform optimization of the pose graph given constraints between poses that have been generated before using the frontend. 前端 用来在线实…

想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错,但是亲测发现都有点不足,综合了一下,进行补充. 1. 安装ros 和 创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. rplidar  : https://hollyqood.wordpress.com/2015/12/01/ros-slam-2-hector-slam-2d%E5%9C%B0%E5%9C%96%E5%BB%BA%E…

  本连载主要是比较Kinect for Windows的现行版(v1)和次世代型的开发者预览版(v2),以C++开发者为背景介绍进化的硬件和软件.本文主要是对传感的配置和运行条件进行彻底的比较.           本连载介绍的Kinect for Windows Developer Preview是暂定的,软件.硬件以及API有可能因为最终的产品版发生变更,还请谅解.   关于本连载     本连载主要是比较次世代型的Kinect for Windows(后面称作Kinect v2预览版)和…

E - Counting Cliques http://blog.csdn.net/eventqueue/article/details/52973747 http://blog.csdn.net/yuanjunlai141/article/details/52972715 #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstring> #include<string> #include<algorithm&…

https://codeforces.com/contest/1061/problem/E 题意 有n个点(<=500),标记第i个点的代价a[i],然后分别在这n个点建两棵树,对于每颗树的每个点来说,都有一个p[i],代表他的子树中被标记的点的个数需要等于p[i],请你选择需要标记的点,使得可以满足上述两棵树的要求,并且使得代价最大,输出最大的代价或者-1(不存在) 思路 这道题难在建图 首先考虑子树问题,是否选择每个节点对他的子孙节点没有影响,但是对他自身及其祖先节点有影响,注意p[i]=0…

Kinect v1 (Microsoft Kinect for Windows v1 )彩色和深度图像对的采集步骤 一.在ubuntu下尝试 1. 在虚拟机VWware Workstation 12.0安装ubuntu14.04按照<Ubuntu安装Kinect v1驱动(openni.NITE.Sensor)及遇到的问题>安装了Kinect v1的驱动,但是最终运行示例出现的窗口和网址提供的不一样,右侧彩色图都是重叠起来的,并且一直在跳动.原因可能是由于kinect v1在虚拟机上驱动有问题…

B - Resort CodeForces - 350B B. Resort time limit per test 2 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output Valera's finally decided to go on holiday! He packed up and headed for a ski resort. Valera's fancied…

Description FJ's cows really hate getting wet so much that the mere thought of getting caught in the rain makes them shake in their hooves. They have decided to put a rain siren on the farm to let them know when rain is approaching. They intend to cr…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图,这里记录下安装.可视化,并启用带颜色的 Octomap 的过程. 一.Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap* 上面这一行命令等价于安装以下的 octomap 组件: sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-…

构建语义地图时,最开始用的是 octomap_server,后面换成了 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记. 一.增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建,需要以下 2 个步骤: 1.1 配置 launch 启动参数 这 3 个参数是建图必备: 地图分辨率 resolution:用来初始化地图对象 全局坐标系 frame_id:构建的全局地图的坐标系 输入点云话题 /cloud_in:…

9.1. 说明 这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAMSLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建: 希望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. (维基百科) 9.2．通过远程操作创建地图 1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 1)[Tur…

基于ros2 dashing的建图导航探索 1. 环境准备 安装ros2 dashing, 参考链接: https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/ 安装gazebo $ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev $ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev $ sudo apt install ros-dashin…

1570: [JSOI2008]Blue Mary的旅行 Time Limit: 15 Sec  Memory Limit: 162 MBSubmit: 388  Solved: 212[Submit][Status][Discuss] Description 在一段时间之后,网络公司终于有了一定的知名度,也开始收到一些订单,其中最大的一宗来自B市.Blue Mary决定亲自去签下这份订单.为了节省旅行经费,他的某个金融顾问建议只购买U航空公司的机票.U航空公司的所有航班每天都只有一班,并且都是…

4289: PA2012 Tax Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 168  Solved: 69[Submit][Status][Discuss] Description 给出一个N个点M条边的无向图,经过一个点的代价是进入和离开这个点的两条边的边权的较大值,求从起点1到点N的最小代价.起点的代价是离开起点的边的边权,终点的代价是进入终点的边的边权 N<=100000 M<=200000 Input Output Sample I…

  Codeforces Round #267 (Div. 2) CF#267D D - Fedor and Essay D. Fedor and Essay time limit per test 2 seconds memory limit per test 256 megabytes input standard input output standard output After you had helped Fedor to find friends in the «Call of S…

题意: 有两家公司都想向政府申请某些资源的使用权,并且他们都提供了一些申请列表,列表中含有申请费用和资源种类,同一家公司的申请列表之间不含有重复的资源.政府只可以完整地接受和拒绝谋一份申请列表,问政府的最大收益是多少. SOL: 建图很糜啊...神一样的建图,虽然这种类型...怎么说呢...反正就是这种类型...都会去想到最小割但是建不来图... 因为题目有点看不懂...感觉树上跟题目完全是两个题目...(今天完全没有状态...) 也没有什么打的心情...就贴一下别人的题解学习以下这样建图好了…

Muddy Fields Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 8881   Accepted: 3300 Description Rain has pummeled the cows' field, a rectangular grid of R rows and C columns (1 <= R <= 50, 1 <= C <= 50). While good for the grass, t…

用线段树维护建图,即把用线段树把每个区间都标号了,Tree1中子节点有到达父节点的单向边,Tree2中父节点有到达子节点的单向边. 每次将源插入Tree1,汇插入Tree2,中间用临时节点相连.那么Tree1中的所用子节点都可以到达,Tree2中的所用子节点. 感觉很有道理啊,以前从来没用用线段树这样维护过建图.分层图最短路没有像BZOJ2763可以直接向先一层连边,因为边已经很多了. #include <cstdio> #include <iostream> #include &…

2879: [Noi2012]美食节 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 512 MBSubmit: 1366  Solved: 737[Submit][Status][Discuss] Description CZ市为了欢迎全国各地的同学,特地举办了一场盛大的美食节.作为一个喜欢尝鲜的美食客,小M自然不愿意错过这场盛宴.他很快就尝遍了美食节所有的美食.然而,尝鲜的欲望是难以满足的.尽管所有的菜品都很可口,厨师做菜的速度也很快,小M仍然觉得自己桌上没有已经摆在别人…

1927: [Sdoi2010]星际竞速 Time Limit: 20 Sec Memory Limit: 259 MB Submit: 1593 Solved: 967 [Submit][Status][Discuss] Description 10 年一度的银河系赛车大赛又要开始了.作为全银河最盛大的活动之一, 夺得这个项目的冠军无疑是很多人的梦想,来自杰森座 α星的悠悠也是其中之一. 赛车大赛的赛场由 N 颗行星和M条双向星际航路构成,其中每颗行星都有 一个不同的引力值.大赛要求车手们从一…

1070: [SCOI2007]修车 Time Limit: 1 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 3624 Solved: 1452 [Submit][Status][Discuss] Description 同一时刻有N位车主带着他们的爱车来到了汽车维修中心.维修中心共有M位技术人员,不同的技术人员对不同的车进行维修所用的时间是不同的.现在需要安排这M位技术人员所维修的车及顺序,使得顾客平均等待的时间最小. 说明:顾客的等待时间是指从他把车送至维修中心到维修完…

这道逼题!感受到了数学对我的深深恶意(#‵′).... 1822: [JSOI2010]Frozen Nova 冷冻波 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 64 MB Submit: 1282 Solved: 382 [Submit][Status][Discuss] Description WJJ喜欢"魔兽争霸"这个游戏.在游戏中,巫妖是一种强大的英雄,它的技能Frozen Nova每次可以杀死一个小精灵.我们认为,巫妖和小精灵都可以看成是平面上的点.…

网络流练习ing.. 1433: [ZJOI2009]假期的宿舍 Time Limit: 10 Sec Memory Limit: 162 MB Submit: 1748 Solved: 765 [Submit][Status][Discuss] Description Input Output Sample Input 1 3 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 **Sample Outpu**t ˆ-ˆ HINT 对于30% 的数据满足1 ≤ n ≤ 12. 对于10…