PrimeSense是Kinect一代的芯片供应商,位于以色列,也是开源体感开发包OpenNI 的维护者.自从被 Apple 收购后,销声匿迹,OpenNI 也停止更新.现在可以从网站http://structure.io/openni下载到OpenNI 2 SDK和文档. 本人之前使用过华硕的Xtion Pro摄像头,不过由于其也使用了PrimeSense的技术,现在已经停产了,但是还可以在淘宝上面买到. 目前一家位于中国深圳的企业奥比中光,成为继Primesense(苹果收购).Micros

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口 时,看不到彩色图.需要安装libuvc和libuvc_ros. 安装ROS功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 roslaunch astra_launch astra.luanch li

Orbbec Astra Pro传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示 这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能. 请在下面网址,分别下载对应包: 1 https://github.com/ktossell 2 https://orbbec3d.com/develop/ 也可以直接下载打包好的资源: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/97

最近调试三个个厂家的体感设备,第一个是Intel的RealSense R200(参数规格:分辨率:1080p,深度有效距离:0.51-4,USB3.0),第二个是乐视LeTV Pro Xtion(参数规格:深度有效距离:0.8m 至 3.5m,USB2.0),第三个是Orbbec Astr(参数规格:分辨率720p,深度有效距离:0.5 至 8m,USB2.0/USB3.0)这个s三个都是远距离的体感摄像头.Intel还有另外一款RealSense F200(参数规格:分辨率:1080p,深度有

在ubuntu上的使用 首先下载SDK以及OpenNI安装包,下载地址: 解压两个安装包 切换目录到AstraSDK-Linux下的install目录,并输入命令:sudo sh ./install.sh 提示需要添加环境变量,执行命令:sudo gedit ~/.bashrc,在执行sudo gedit ~/.bashrc  在环境变 量中加入上面提示时的两个路径(上图下面两个),然后运行命令:source ~/.bashrc保存( 下图最下方,请忽略bsah那条提示) 切换目录到OPenNI

从PCL 1.0开始,PCL(三维点云处理库Point Cloud Library)提供了一个通用采集接口,这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动.文件格式和其他数据源.PCL集成的第一个数据获取驱动是OpenNI Grabber,它使得从OpenNI兼容的设备请求数据流变得十分通用和简单. 目前PCL最新的1.8.0版本需要自行编译,而官网上的PCL 1.6.0 All-in-one Installer只支持OpenNI 1.由于我使用的奥比中光3D摄像头只支持OpenNI 2,因此必须使用P

实物3D建模 目前在3D游戏制作过程中,需要专业人士花几天甚至数星期的时间,借助于Autodesk 3ds Max和Maya等昂贵的软件工具制作3D模型.纹理和动画.游戏制作中经常使用一种方法,即设计师为人物模型构和道具构建一比一实体模型,然后利用坐标测量仪对模型创建数字化的虚拟版本.现在有一种更快速.廉价的方法:利用kinect等3D摄像头采集实物表面的3D形状,3D扫描后会形成一组点集,称为"点云":然后在点云上构建一个光滑的3D表面,通过平滑处理.表面渲染后快速将实物"

最近在微信群内,很多群友在群友的推荐下,购买了Astra pro的深度相机,价格地道,物超所值!群友反馈积极,所以这里出一波简单的教程.   以下内容知识抛砖引玉,主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例.   (1)Astra Pro 参数   该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机,对标微软Kinect,可用于三维重建,SLAM学习,也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用

1. 奥比中光astra RGBD相机安装 1.1 安装依赖 $ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 1.2 检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加 #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x, #whi

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍

如今视觉应用方面单纯依靠2D图像解决问题存在很多问题.稳定性差.定位不准确.还有配合机器人抓取方面只能抓高度一致的物品.其实在Halcon算法库有非常强大的三维算法.包括点云重建.激光三角法(2D相机加一个激光器即可),结构光相机.散斑相机.三维的算法.物体尺寸测量.物体的三维定位.三维物体的匹配. 内容比较多.容我慢慢分享.1.点云数据的获取 目前比较常用的3D相机(工业领域).主要是结构光相机和散斑相机.散斑相机相对来说价格比较便宜但精度比较差5k rmb以内 Kinect 奥比中光 之类,

这段时间工作上需要在Android设备上读取视频.摄像头用的是奥比中光的3D摄像头.我手上的摄像头的彩色通道使用的的UVC协议的. 在Xamarin上可用的UVC的封装基本上没有,只有一个小伙在Xamarin的论坛上说到可以绑定成功,并提供了测试的APK,可惜是是没有提供bind的库. 没有办法了,只能自力更生了. 一.绑定Java的AAR库 这里有三个原生库绑定: usbcameracommon.aar common.aar uvccamera.aar 其中common.aar是最复杂的,里面

這篇還是算延續前一篇的<透過 OpneNI 合併 Kinect 深度以及彩色影像資料>.在可以透過 OpenNI 讀取到 Kinect 的深度.色彩資訊之後,其實就可以試著用這些資訊,來重建 3D 的環境做顯示了-不過實際上,在前面的範例中所讀到的深度資訊,都算是原始資料,而且座標軸也都是感應器二維影像的座標系統,如果要重建 3D 場景的話,這些資訊都還是需要換算的:所幸,OpenNI 在 Depth Generator 已經有提供ConvertProjectiveToRealWorld() 

NiViewer 安装好摄像头驱动和OpenNI后,在Tools文件夹中可以找到一个程序NiViewer.NiViewer的一些基本控制方法如下: 1. ESC关闭NiViewer程序 2. 右键可以显示出控制选项 3. 按0到9以及“-”与“=”键,这12个键可以控制显示的方法 4. 按M键控制显示图像是否镜像 5. F键全屏切换 在使用NiViewer的时候,如果使用的设备没有RGB摄像头,此时NiViewer只显示深度图像,而RGB图像部分则处于关闭状态.如果使用的设备存在RGB摄像头,则

一.对比介绍: 1. OpenCV:开源跨平台,OpenCV于1999年由Intel建立,如今由Willow Garage提供支持. 2. OpenNI:OpenNI组织创建于2010年11月.主要成员之一是PrimeSense公司(以色列一家公司,被苹果收购(2013年11月25),Kinect1核心芯片,华    硕Xtion).其他成员还有开发ROS的机器人公司Willow Garage,以及游戏公司Side-Kick.(因此OpenNI完全支持华硕,而不完全支持kinect2) 3. P

前言: PCL使用点云作为数据格式,Kinect可以直接作为三维图像的数据源产生三维数据,其中的桥梁是OpenNI和PrimeSense.为了方便地使用Kinect的数据,还是把OpenNI获取的基础数据格式转换为点云格式.并且PCD格式的数据操作起来更为直观. 切记:理论自己慢慢看,代码是最重要的,且测试可行且正确 (1):Microsoft Kinect SDK 和 PrimeSense OpenNI 的区别 原文链接:http://blog.csdn.net/wdxzkp/article/

本文由官方文档翻译而来 总览 目的 OpenNI 2.0 API(应用程序编程接口)提供了访问PrimerSense的兼容深度传感器.这就使得一个应用程序能够初始化传感器和从设备接收深度(depth),彩图(RGB)和红外(IR)视频流,还提供了一个统一的接口给传感器和通过深度传感器创建.oni记录文件. OpenNI也提供了第三方中间件开发者可以相互使用深度传感器的统一接口.应用程序还能用第三方中间件(如NITE2),也可以使用直接由OpenNI提供的基础的深度和视频数据. 高级API一览 获

OpenNI(开放自然交互)是一个多语言,跨平台的框架,它定义了编写应用程序,并利用其自然交互的API.OpenNI API由一组可用来编写通用自然交互应用的接口组成.OpenNI的主要目的是要形成一个标准的API,来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁. OpenNI(开放式的自然交互)是一个由业界领导的非营利组织.该组织专注于提高和改善自然交互设备,应用软件的互操作能力.通过使用这些硬件和中间件(软件)来很方便的访问和使用一些设备. 该组织创建于2010年11月,网站于12月

转自:http://www.cnblogs.com/wj-love/archive/2012/09/14/2685281.html 1,将#3C3C3C 赋给background this.selectBook.Background = new SolidColorBrush((Color)ColorConverter.ConvertFromString("#3C3C3C")); 2,colordialog中的值(ARGB)转换为Brush Brush br = new SolidCo

图片中存在着色版的概念,二维矩阵的每个元素的值指定了一种颜色,因此可以显示出彩色. 迁移调色板 下述python代码将VOC数据集中的某个语义分割的图片的调色板直接应用在一个二维矩阵代表的图像上 #label_im is a numpy array of 1 x height x width #return an Image object,call its' save('out.png') functioin to save as image file def palette( label_im