1.Realsense SDK 2.0 Ubuntu 16.04 安装指导网址 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages 2.Realsense官网 https://software.intel.com/zh-cn 3.Realsense D415/D435 SDK示例程序 https://github.com/Intel

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s

 将消息发布到话题上 首先建立一个basic包(名称自己定)其命令为: 1.创建功能包,应用catkin_create_pkg命令     cd  ~/catkin_ws/src #切换到代码空间,也就是工作空间的src目录 catkin_create_pkg  basic  std_msgs  rospy   roscpp  #创建功能包,并指定有三个功能包依赖 每次创建完包都要记得编译 catkin_make #编译 source   devel/setup.bash  #设置环境变量 然后

没有经过校准的camera拍摄的图片是有畸变的.如下图: 而我们希望得到的图片是这样的 ros中提供了一个程序camera_calibration帮助我们去做校准. 具体怎么校准参考 https://blog.csdn.net/xinwenfei/article/details/81235072 http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration 首先是安装ros-kinetic-uvc-camera,运行就

Three.js 中相机常用的参数有up.position和lookAt. position是指相机所在的位置,将人头比作相机的话,那么position就是人头的中心的位置: up类似于人的脖子可以调整,调整头顶的朝向: lookat是眼睛看的聚焦点.

描述:这篇教程主要讲解ROS系统中的话题及rostopic和rqt_plot等命令工具: 1. Setup安装1.1 roscore 首先确保roscore已经启动运行,打开一个新的命令终端,输入如下指令: $ roscore 如果此时你仍然运行着上一篇教程中的roscore,将会看到如下错误信息:•        roscore cannot run as another roscore/master is already running. •        Please kill other

参考 ROS 相机标定http://blog.csdn.net/ArtistA/article/details/51125560 ROS里的标定程序只要使用了OPNCV的标定程序: opencv 相机标定官网文档http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 棋盘格参数 焦点个数(长宽方向)8x6,边长0.0435m 标定步骤 ROS下运行摄像头,其中相机发布图

1. 安装对应的驱动与程序包. 图像对应包   http://wiki.ros.org/camera_calibration          在gitbub下载image_pipeline :      https://github.com/ros-perception/image_pipeline 安装对应的驱动 1)uvc_camera          ktossell/camera_umd                   sudo apt-get install ros-indig

1. ORK 网址:https://wg-perception.github.io/object_recognition_core/ ORK (Object Recognition Kitchen) 是 ROS 集成的物体识别库,当前 Kinetic 版本的 ROS 只集成了部分功能包的二进制安装文件,所以需通过源码编译安装. 安装依赖库 sudo apt-get install meshlab sudo apt-get install libosmesa6-dev sudo apt-get i

项目要标定雷达和相机,这里记录下我标定过程,用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机. 一.编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware,因为新版本不带雷达和相机的标定工具,我安装的是 1.10.0 版本! 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式,因为不熟悉 git 可能会遇到问题,直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可: 1.2 编译 Autoware-1.1

摘要: 刚刚开始学习ROS,打算入机器人的坑了,参考教材是<ROS及其人开发实践>胡春旭编著 机械工业出版社 华章科技出品.本来以为可以按照书上的步骤一步步来,但是,too young to simple啊,程序员的苦逼日子开始了,特地记录如下. 今天居然发现,不是linux没有安装成功,只是没有办法找到boot/efi下的引导文件,充分利用Manjaro • 18.1.0-rc6的u盘启动选项detect  efi功能就可以实现U盘引导硬盘上的系统的功能了,也不错,居然还有这样操作哈哈. 一

How to install Kalibr I was confused about installing Kalibr, but there is no even one hint in README.md. I just put them in the catkin_ws, in which so many ROS packages are also there. Unsuccessfully, it can't be compiled one by one packages by the

本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端 vins前端概述 在搞清楚VINS前端之前,首先要搞清楚什么是SLAM前端? SLAM的前端.后端系统本身没有特别明确的划分,但是在实际研究中根据处理的先后顺序一般认为特征点提取和跟踪为前端部分,然后利用前端获取的数据进行优化.回环检测等操作,从而将优化.回环检测等作为后端. 而在VINS_MONO中将视觉跟踪模块(feature_trackers)

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.0.本教程教你写实际的ros程序,控制自己的机器人.采用的是PC端的ubuntu+ros.终端为了能够使用低成本的里程计 ,陀螺仪 ,加速度计,超声波等传感器,采用STM32控制器.两者通过串口通信,交互数据.所有代码都有认真学习的必要.前提是你以经在ros.wiki或者书本上了解了ros 下的 话题,消息,节点等名词. 2.0.由于ros官方采用tuitlesim仿真器,我们再次也按照这

一.创建一个包——进行marker练习 1.创建ROS工作空间和包 mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建工作空间目录 #创建ROS数据包 catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs #打开包根目录,进行编译 cd ~/catkin_ws catkin_make 2.编写cpp文件,向rviz发送数据 vim ~/catkin_ws/src/using_marker/src/using_markers.cp

环境:Ubuntu 14.04 + ROS indigo + ORB-SLAM2 (Thinkpad T460s) 1. 安装ORB-SLAM: Pangolin Pangolin有一些依赖库,按照提示安装好 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make -j OpenCV 2.4.8版本,2.4.11版本均可以用,3.2版本没有测试

三 ,  ROS 环境下 如何进行相机标定 刚开始做到的时候遇到一些问题没有记录下来,现在回头写的时候都是没有错误的结果了,首先使用ROS标定相机, 要知道如何查看节点之间的流程图  rosrun rqt_graph rqt_graph ,如何查看我们运行的节点  rosnode list,    查看运行的话题 rostopic list  或者rostopic list -v 查看每个节点的性质 首先需要学习的是  wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/Using

本文介绍如何将FLIR品牌的相机应用于ROS系统,将相机实时的数据以rostopic实时广播: 系统平台:Ubuntu16.04 LTS   ROS Kinetic 依赖:OpenCV(本例中所用版本为2.9), cv_bridge 硬件:FLIR Grasshopper GS3-PGE-23S6C-C 1.首先安装相机在Ubuntu16.04下的驱动: 本例直接安装于买设备时自带的安装盘,于官网也可以下载到相关驱动: 网址:www.flir.com/mv-techsupport/downloa

摘要:在ROS kinetic下,利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片,合成点云,在rviz中查看点云,最后保存成pcd文件. 一. 各种bug 代码编译成功后,打开rviz添加pointcloud2选项卡,当我订阅合成点云时,可视化失败,选项卡报错: 1)Data size (9394656 bytes) does not match width (640) times height (480) times point_step (32).  Dropping mes

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm