博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令

1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:      (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的.        navf

在github上最热门最受欢迎的ROS相关功能包 下面依次列出,排名不分先后: 1  Simulation Tools In ROS https://github.com/ros-simulation 2  ROS-Industrial https://github.com/ros-industrial 3  ROS Perception: where standard perception stuff is maintained https://github.com/ros-perceptio

ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包(Python) 时隔1年,再回来总结这个问题,因为它是ros+python开发中,太常用的一个操作,需要熟练掌握,快速参考. Rer Links: Create and Build ROS Package 生成包(C++)

原文网址: 1 http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html 2 https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger 我们想宣布发布新的ROS二进制记录器包.该包装设计为rosbag的替代品,当下列情况时: 需要多个和长消息采集(二进制文件具有较小的尺寸) 仅需要离线数据分析,并且在ROS中不需要实验的重放(例如使用MATLAB的数据分析) 二进制文件的使用允许减少日志文件的

GPS数据包解析 GPS数据包解析 目的 GPS数据类型及格式 数据格式 数据解释 解析代码 结构体定义 GPRMC解析函数 GPGGA解析函数 测试样例输出 gps数据包格式 gps数据解析 车联网 目的 任务很简单就是将从串口获取的GPS数据包提取你需要的gps数据信息,过滤掉不用的数据即可. GPS数据类型及格式 GPS数据信息类型有下面几类: 类别 描述 GPGSV 可见卫星信息 GPRMC 推荐最小定位信息 GPVTG 地面速度信息 GPGGA GPS定位信息 GPGSA 当前卫星信息

创建ros的程序包(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) 1.一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeLis

官方教程: wiki.ros.org/cn/ROS/tutorials 程序包打创建于编译 创建程序包 在工作空间的src底下,输入如下命令: $ catkin_create_pkg 要创建的包名 依赖包名1 依赖包名2 例如: $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 编译程序包 在工作空间里,输入如下命令: $ catkin_make 运行ros程序 $ roscore ros 节点 roscore: 运行任意r

4.1 ROS元功能包 场景:完成ROS中一个系统性的功能,可能涉及到多个功能包,比如实现了机器人导航模块,该模块下有地图.定位.路径规划...等不同的子级功能包.那么调用者安装该模块时,需要逐一的安装每一个功能包吗? 显而易见的,逐一安装功能包的效率低下,在ROS中,提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包,当安装某个功能模块时,直接调用打包后的功能包即可,该包又称之为元功能包(metapackage). 概念 MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念.是ROS中的一

如果你的手机带有GPS芯片,那么使用手机导航是不会耗费手机流量的.但是如果你的手机没有GPS芯片,而使用的导航软件又是类似于移动提供的导航服务那样的导航功能,那就耗费手机流量了. 目前,导航软件导航主要有两种模式:一种是通过GPS芯片和卫星联系来实现导航:另一种是通过手机基站信号来导航.前者是不耗费流量的,后者需要运营商不断通过你所在位置附近的基站给你发送导航资料,这是需要流量的.例如移动MM里面提供的移动导航就是这样的服务. 此外,通过GPS芯片导航的也会耗费少量的流量,这些流量主要是在开启导

http://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html PlotJuggler,一个基于Qt的应用程序,允许用户加载,搜索和绘图数据.许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现,当要分析的数据相当大时,效果就不是很好了. PlotJuggler,提供了更加友好的用户界面.特征:Multiplot: 多条曲线添加到情节.在行,列,标签和/或单独的窗口中排列绘图.Zoom: 轻松放大.您可以锁定所有绘图的X轴.Save/L

四种定位系统:1.美国的全球定位系统(Global Positioning System,GPS)2.俄罗斯的格罗拉斯(Global Nabigation Satellite System,GLONASS)3.中国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)4.欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System,GALILEO) GGA:定位信息GLL:地理定位信息GSA:当前卫星信息GSV:可见

ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration 此功能包包含如下文件: 结构如下: $ tree -L 2 . ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake ├── husky_base │   ├── CHANGELOG.rst │   ├── CMakeLists.txt │   ├── config │   ├── include │   ├──

一.创建工作空间 mkdir -p ~/openni_ws/src cd ~/openni_ws catkin_make        //在catkin工作空间(openni_ws)下catkin_make,结果产生build和devel文件夹 source devel/setup.bash 二.创建package(包) cd ~/openni_ws/src            //所有package都放在src下,src/package1,package2,package3... catk

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标

一.编译到devel目录在工作空间下(有devel文件夹的那个目录)执行 catkin_make --pkg 包名 如果报错,执行catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名" 二.编译到install文件夹 catkin_make install --pkg 包名 如果报错,执行 catkin_make install -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名"

cannot find the package 这个问题的解决办法一:每次打开命令窗都使用一次 source ~/ros_ws/devel/setup.bash 解决方法二:在住文件夹的图形界面使用快捷键Ctrl+H,可以看到很多原先不显示的隐藏文件,打开".bashrc"文件,在最后一行加上 source ~/ros_ws/devel/setup.bash 然后在命令窗中执行 source ~/.bashrc

1.查看摄像头支持的pixel-format: 方法:  v4l2-ctl --list-formats-ext -d /dev/video0