第八章节 BJROBOT hector 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1.把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch。

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点 Open。

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

7.在虚拟机端，打开一个终端启动键盘控制，把线速度调整到 0.3m/s 左右，角速度调整到0.5rad/s 左右，对小车进行移动控制，完成地图构建。注意：hector 算法构图对雷达性能要求比较高，如果有条件的建议用多线雷达测试效果会更好。

8.当该区域内的地图扫描完毕后，在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本，执行保存地图脚本前后可以通过 ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。