第十五章节 BJROBOT cartographer 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！

1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去小车主控端启动， roslaunch znjrobot rplidar.launch

3.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去小车主控端启动， roslaunch znjrobot cartographer_slam.launch

4.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

6.找到~/google_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/ 路径下，的 demo_2d.rviz 文件。点击 Open。

7.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图； 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

8.在虚拟机端再打开一个终端，直接启动键盘控制 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

把线速度调整到 0.3m/s 左右，把角速度调整到 0.5rad/s 左右。

9.然后用键盘控制小车移动，在该区域内完成扫描建图。

10.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行 ./cartographer_map.sh 保存地图。