第七章节 BJROBOT 选择区域自主构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】
1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch
2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch
3.在虚拟机端打开一个终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz。
4.全屏化后点击 File,点击 Open Config,
5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/auto_slam.rviz,的auto_slam.rviz 文件。点 Open。
6.把 rviz 窗口调整到合适位置,调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图; 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
7.用 publish point 在地图上打点,注意打点的位置尽量在雷达扫描的边界以内。
8.如下图所示一共打了 5 个点形成一个封闭图形,最后第 6 个点,点击 publish point 后,在封闭图形内,用鼠标左键点击一下即可。
9.此时观察小车,小车通过算法进行路径规划,在你地图打点内的区域内计算行走路径,完成扫描建图。
10.当该区域内的地图扫描完毕后,在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去主控端,进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行保存地图脚本, 执行保存地图脚本前后可以通过ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。
执行完成后,即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。
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