第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图

 

建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！

 

1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch。

 

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz

 

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点 Open

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

7.在虚拟机端，打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。

 

8.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本。

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件

第5章节 BJROBOT SLAM 构建地图的更多相关文章

  1. 第14章节 BJROBOT karto 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  2. 第十五章节 BJROBOT cartographer 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  3. 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJ ...

  4. 第十九章节 BJROBOT 安卓手机 APP 导航【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot br ...

  5. 第六章节 BJROBOT 动态导航壁障

    导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot b ...

  6. 第八章节 BJROBOT hector 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动r ...

  7. 第七章节 BJROBOT 选择区域自主构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动r ...

  8. 第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动ro ...

  9. 软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

    本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过 ...

随机推荐

  1. Azure Cosmos DB (五) .Net Core 控制台应用

    一,引言 之前在讲Azure CosmosDB Core(SQL)核心的时候,使用了EF Core 的方式,引用了 "Microsoft.EntityFrameworkCore.Cosmos ...

  2. RSA简单实践

    RSA公钥文件解密密文的原理分析 前言 最近在学习 RSA 加解密过程中遇到一个这样的难题:假设已知 publickey 公钥文件和加密后的密文 flag ,如何对其密文进行解密,转换成明文~~ 分析 ...

  3. web安全漏洞

    1.什么是Web漏洞 WEB漏洞通常是指网站程序上的漏洞,可能是由于代码编写者在编写代码时考虑不周全等原因而造成的漏洞.如果网站存在WEB漏洞并被黑客攻击者利用,攻击者可以轻易控制整个网站,并可进一步 ...

  4. Python运算符可不只有加减乘除

    数学里面的加减乘除,就是运算符,但是 Python 的运算符更多样,更复杂,分为算术运算符.比较运算符.赋值运算符.位运算符.逻辑运算符.成员运算符.身份运算符.为了更直观的看到运算符的使用,本文采用 ...

  5. nodjs html 转 pdf

    var fs = require('fs');var pdf = require('html-pdf');//模块//读取html 文件 var html = fs.readFileSync('./s ...

  6. 颜色直方图(Color Histogram)

    数字成像中的颜色直方图是对给定图像中具有相同颜色的像素的频率进行计算的一种方法.这种方法通常被转换成一个图形,以帮助分析和调整图像中的平衡.几乎所有的照片编辑软件和大量的数码相机都具有颜色直方图的查看 ...

  7. NOI 2020 D1T3 本人题解

    我看了出题人本题的做法,感觉很难写,就自己胡了一个\(O((n + m) \sqrt n)\)的做法. 第一步我的想法与出题人一样,都是考虑容斥降维.对第\(i\)组询问,我们枚举两个事件中较大的一个 ...

  8. MVCAdmin项目知识点记录

    1.在过滤器中,用ViewBag类似的东西,要((ViewResult)filterContext.Result).ViewBag. 2.Controller中自己定义的非Action方法中(包括构造 ...

  9. Docker 安装 Redis 需要注意的地方

    Docker 安装 Redis 需要注意的地方 拉取镜像 docker pull redis 可以使用redis:xxx xxx为版本号,不写默认是latest 启动容器 无配置文件无密码: dock ...

  10. MySQL的binlog有啥用？谁写的？在哪里？怎么配置

    目录 一.唠嗑 二.什么是bin log? 三.它在哪里? 四.bin log的相关配置 五.binlog 有啥用? 六.超有用的参数 sql_log_bin 七.未来几篇文章 推荐阅读 一.唠嗑 文 ...