第五章节 BJROBOT SLAM 构建地图

 

建地图前说明：请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！

 

1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch。

 

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz

 

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点 Open

6.把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

7.在虚拟机端，打开一个终端启动键盘控制，对小车进行移动控制，完成地图构建。

 

8.在虚拟机端，再打开一个终端，ssh 过去主控端，进入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下，执行保存地图脚本。

执行完成后，即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件

第5章节 BJROBOT SLAM 构建地图的更多相关文章

  1. 第14章节 BJROBOT karto 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  2. 第十五章节 BJROBOT cartographer 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平 ...

  3. 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    版权声明:该教程版权归北京智能佳科技有限公司所有,未经公司授权禁止引用.发布.转载等,否则将追究其法律责任. 使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!! 第一章节 BJ ...

  4. 第十九章节 BJROBOT 安卓手机 APP 导航【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot br ...

  5. 第六章节 BJROBOT 动态导航壁障

    导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行! 1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot b ...

  6. 第八章节 BJROBOT hector 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动r ...

  7. 第七章节 BJROBOT 选择区域自主构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动r ...

  8. 第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch 2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动ro ...

  9. 软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

    本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过 ...

随机推荐

  1. 第二十六章、containers容器类部件QToolBox工具箱详解

    老猿Python博文目录 专栏:使用PyQt开发图形界面Python应用 老猿Python博客地址 一.概述 容器部件就是可以在部件内放置其他部件的部件,在Qt Designer中可以使用的容器部件有 ...

  2. PyQt(Python+Qt)学习随笔：Qt Designer中部件的layoutDirection属性

    layoutDirection属性保存的是部件的布局方向,有三个取值: 在部件上设置布局方向时,它将传播到部件的子级,但不会传播到作为窗口的子级,也不会传播到已显式调用setLayoutDirecti ...

  3. SUCTF pythonigx

    0x00知识点 nginx配置 配置文件存放目录:/etc/nginx主配置文件:/etc/nginx/conf/nginx.conf管理脚本:/usr/lib64/systemd/system/ng ...

  4. 攻防世界 web进阶区 lottery

    首先进入题目的页面. 按其要求登录.然后看到以下界面. 御剑扫描目录,发现了robots.txt (robots协议) ,进入查看 进入.git/目录,用神器 GitHack 下载文件. 然后查看源码 ...

  5. Codeforces Round #631 (Div. 1) A-C

    在 \(\text{Div. 2/3}\) 混了一个多月后,四个号终于都上紫了,也没用理由不打 \(\text{Div. 1}\) 了.这是我人生中的第一场 \(\text{Div .1}\) ,之前 ...

  6. Codeforces Edu Round 48 A-D

    A. Death Note 简单模拟,可用\(\%\)和 \(/\)来减少代码量 #include <iostream> #include <cstdio> using nam ...

  7. 用Ubuntu和树莓派系统部署kubernetes集群后的一些心得

    方案 环境 操作系统:Ubuntu 16.04 & Raspbian GNU/Linux 9(Stretch Desktop) kubernetes :1.15.3 flannel:0.11. ...

  8. selenium.common.exceptions.WebDriverException: Message: 'chromedriver'解决

    相信很多第一次学习selenium的同学们也对这个异常不陌生了,但具体该如何解决这个bug呢? 主要的原因还是因为selenium模拟的客户端对浏览器的操作,但相应浏览器的驱动版本不匹配导致的. 为了 ...

  9. GaussDB(DWS)磁盘维护：vacuum full执行慢怎么办？

    摘要:在数据库中用于维护数据库磁盘空间的工具是VACUUM,其重要的作用是删除那些已经标示为删除的数据并释放空间. vacuum的功能 回收空间 数据库总是不断地在执行删除,更新等操作.良好的空间管理 ...

  10. 如何将 Dapper 换成 SqlSuagr ORM

    为什么要写这篇文章 因数我看到很多人虽然用着SqlSugar,但是同时也用着Dapper,因为SqlSugar兼容了Dapper所有API,所以既然你用了SqlSugar那么就没有必要在同一个项目中使 ...