学习新事物,方法高于技术本身,如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去.通过以下几点进行理解ROS: ROS实际上不是操作系统,他只是一个通信的框架,一个代码管理的架构.任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现,所以,ROS脱离不了LINUX,ROS依附在LINUX上. 机器人的核心平台是:多传感器和处理器之间的通信,处理器和执行器之间的通信,这些通信必须保持一个统一的时钟,试想如果从传感器传回来的数据时间上不同步,那就谈不上数据融合了. ROS主要解决了…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

目录 Overview Example Providing a Plugin Registering/Exporting a Plugin The Plugin Description File Registering Plugin with ROS Package System Querying ROS Package System For Available Plugins Using a Plugin Changes from Pre-Groovy pluginlib Simplified…

理解ROS话题(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具.目录如下: 1.开始 1.1.首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:/usr# roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: …

ROS中已经定义了较多的标准类型的消息,你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型.这个在复杂数据传输很有用,例如节点和服务器进行交互时,就可能用到传输多个参数到服务器,并返回相应的结果.为了保证例子的完整,将详述每一步. 基本思路和创建talker和listener的例子类似,步骤如下: 建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目): 建立包package(类似于vs下的项目): 创建msg和srv文件: 编写服务节点和客户节点代码: 利用rosmak…

ROS的包编译有两种方法(我知道的),一种是用rosmake,这种方法简单:另一种是用catkin_make,这种方法更方便包的管理和开发.这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案,用来管理很多的项目),然后建立包package(类似于vs下的项目),最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行.学会第一种方式,再去学习第二种就很简单了.源码附在每个小节的后面. 1.rosmake编译包package 1.1.创建工作空间 在开始具体工作之前,首先…

ROS机器人操作系统 ( Robot Operating System 或简称 ROS),可以帮助提高机器人软件的开发效率.ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象.底层设备控制.常用功能实现.进程间消息传递和程序包管理等.此外,它还提供相关工具和库,用于获取.编译.编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算.结合笔者对ROS的理解,想与大家一起讨论,共同把ROS理解的更准确,一起进步.   对ROS的误解: 1.ROS不是一种编程语言.实际上,ROS的主要代码由C++语言编…

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 介绍几个命令行工具用法 roscore rosnode rosrun A node really isn't much more than an executable file within a ROS package. ROS nodes use a ROS client library to communicate with other nodes. Nodes can publish…

在一些应用中会需要获取master的uri地址,发布的话题,订阅的话题,发布的服务,节点的信息等等.这些功能我们通常可一通过rosnode list, rosnode info, rostopic list, rostopic info, rosservice list和 rosservice info 等命令查询,而这些功能是怎么做到的呢? 这就需要用到Master_API进行查询,ROS官方使用了python来实现(在ros_comm包中),这里我们使用c++来实现这些查询的功能. 1.实现…

一直被NodleHandle的构造函数的命名空间搞混淆了.例如: ros::NodeHandle node_private("~/"); ros::NodeHandle node_private("~camera_node"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle node(camera_node); ros::NodeHandle node("/camera_node"); 原来在ROS的官网都有相应的详…

ROS文件系统 用户可以直接参看官网:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem ROS文件系统中的两个最基本的概念:Package和Manifest,即包和清单文件. (1)Package是组织ROS代码的最基本单位,每一个Package都可以包括库文件,可执行文件,脚本及其它的一些文件. (2)Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述.他提供了Package之间的依赖性,以及一个包的元信息,比如版本.维…

ROS Indigo beginner_Tutorials-05 编译 ROS 程序包 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意:编译前要加下面这个路径为环境变量: (当然了 我们已经将它写到 .bashrc 启动文件里去了, 每次打开一个新终端都会自动添加下面这个目录为环境变量.所以下面的这句命令可以不用执行) $ source /opt/ros/indigo/setu…

转自古-月 ROS探索总结(一)——ROS简介 一.历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮. ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Pr…

ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包(就是软件包) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 下面我们就来在刚刚创建的 catkin_ws ROS 工作空间中创建第一个软件包: 简单的说就是创建一个 ROS 的工程,因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境,所以我只能在终端上开发 ROS 程序: 你的 ROS 程序包都放到下面这个目…

ROS Indigo beginner_Tutorials-02 创建ROS工作空间 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 在我们这套 ROS 教程中涉及的和编写的所有 ROS 代码需要有一个地方存放它,这个地方叫做工作空间.可以说,这个工作空间应该是一个大的集合.当我们要编译程序的时候,我们是对整个工作空间进行编译的.它里面可以存放许多软件包(软件包:程序包,也可以叫一个…

ROS(Indigo)编程必须要理解CMakeList.txt的编写规则,教程地址:catkin/CMakeLists.txt,官网有相关的教程,中文的翻译版本写的很不错,教程地址:ROS中的CMakeLists.txt…

1.使用rqt_console和roslaunch 这篇教程将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来调试以及使用roslaunch一次启动许多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本,rqt不是十分完善,请查看这篇文章使用基于old rxthis page． 1.1前提rqt和tuetlesim package 需要用到rqt和tuetlesim package．如果没有安装,请执行: $ sudo apt-get install ros-<distr…

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  周学伟 Description: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法. 本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行,现在我们来看看turtlesim提供了什么服务: 一.ROS Services 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(resp…

首先需要打开一个终端在里面运行roscore: roscore 再打开一个终端,在里面运行一个turtlesim_node节点: rosrun turtlesim turtlesim_node 打开另一个终端,在里面输入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 从命令行可以看出,这是两个node,他们在同一个包中. 在运行完这条命令后,在运行turtle_teleop_key的终端下,按键盘上的方向键可以看到,之前我们运行的乌龟开始移动,:-),很有意思吧. tu…

上一节完成了对nodes, Topic的理解,再深入一步: Services and Parameters 我不理解为何 ROS wiki 要把service与parameter放在一起介绍, 很想分开说,但限于 csdn blog 没有文章顺序调整功能.只能罢了~~ -----------------以下是我作的关于ROS Service的总结------------------- 关于ROS Service的总结: 什么是ROS Service: 在wiki/tutorials/1.7 中,…

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用…

ROS入门难,进去之后会是很简单,这是很多人的经验.但是今天安装ROS就吃了闭门羹,安装成功后,回顾发现,关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好,一些系统包没有及时更新导致的.这里总结下ROS Jade安装的经验,留他日己用,也希望能帮助别人.安装的基本思路就是,首先安装Ubantu14.04操作,然后再安装ROS系统. 1.安装Ubantu14.04系统 ROS系统运行于Linux系统上,所以我们必须首先安装Ubantu系统.正确安装Ubantu系统是ROS安装成功的关键一步.否则安装…

ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file).事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的.任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点.通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件.一般把启动文件存储在取名为launch的目录中.   每个XML文件都必须要包含一个根元素.根元素由一对launch标签定义:<launch> … <launch>元素都…

消息和消息类型 节点能相互传递消息,节点之间通信也是基于消息.消息类型也就是数据类型数据类型,理解消息的类型很重要,因为它决定了消息的内容.也就是说,一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪些信息,以及这些信息是如何组织的.正如开篇提到的geometry_msg/Twist ,Twist就是消息类型. 利用rosmsg show geometry_msg/Twist 查看消息类型的详情如下:   geometry_msgs/Vector3 linear   float64 x   fl…

全局命名空间: /rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间.之所以叫做全局名称因为它们在任何地方(包括代码.命令行工具.图形界面工具等的任何地方)都可以使用.无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部,它们都有明确的含义.这些名称从来不会产生二义性,也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源.如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的一系列命名空间(namespace),每个斜杠代表一级命名空间.命名空间用于将相关的计算图源(节点.话题.服务和参数统称为计算…

经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念. 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro. 下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R…

记住每次操作之前都要在一个单独的终端中运行ros的核心. roscore rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据,参数服务器可以存储整数,浮点数,布尔类型,字典,列表.ROS使用YAML标记语言作为语法,在简单的情况下,YAML看起来是非常自然的:1是整数,1.0是浮点数,one是字符串,true是布尔类型,[1,2,3]是一个列表,{a:b,c:d}是一个字典.我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容: rosparam list 返回的结果如…

服务是节点之间通信的另一种方式,服务允许节点发起一个请求和接收一个响应. 打开终端在里面输入: roscore 查看当前的运行节点: rosnode list 返回结果: /rosout 查看当前的运行服务: rosservice list 返回结果: /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level 可以看到当前只有一个运行节点,有两个运行服务. 现在运行小乌龟的节点 另外打开一个终端在里面输入: rosrun turtlesim turtlesim_n…

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s…