ros机器人导航设置原点，目标点

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标…

写在前面: 这是这个系列的第一篇本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些…

ROS机器人导航仿真（kinetic版本）

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令…

TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航

TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航发表于 12月 23,2016由 Judith Viladomat 第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航.了解如何创建gmapping地图,在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程.PAL机器人团队提出可用教程蒂亚戈机器人导航的蒂亚戈在其公开的模拟表演,使之其他任务中为大家访问的兴趣.…

ROS机器人路径规划介绍--全局规划

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执…

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition（《ROS机器人编程学习-第二版》）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <ROS机器人编程学习-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 作者简介:Enrique Fernández:西班牙计算机工程博士,研究…

Ros学习——导航

1.导航框架在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划: (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 全局路径规划(global planner) 在ROS的导航中,首先会通过全局路径规划,计算出机器人到目标位置的全局路线.这一功能是navfn这个包实现的. navf…

ros机器人开发概述

1. ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2. ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料教学大纲

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料教学大纲针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期课程类型:专业选修课程性质:选修先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等适用专业:自动化专业-机器人方向课程性质:选修考核方式:考查考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（玖）第九章导航功能包集进阶 navigation

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（零）源代码、资料和印刷错误修订等 2017年01月01日更新

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等 ROS官网版)部分内容修订页:第1行,删去$ 页:第6行,float64 y 前面加一个空格页:中间创建主题:下面程序不用换行,("scan", 50) 页:最后10行,顺序错乱: 在你的CMakeList.txt添加***: add_executable(**) target_link_libraries(**) 现在,使…

ROS机器人程序设计（原书第2版）学习镜像分享及使用说明

ROS机器人程序设计(原书第2版)学习镜像分享及使用说明系统用于ROS爱好者学习交流,也可用于其他用途,并不局限于ROS. 这款镜像文件是基于一年前的Ubuntu ROS Arduino Gazebo学习镜像iso说明(indigo版) 经过更新制作而成,已安装的Ubuntu14.04和ROS(indigo)均更新到2016年11月24日, 并做了适当调整和优化,如果不安装使用Live CD也可以学习书中大部分示例.密码:cslg 安装测试内存推荐4GB以上,3GB以下可能出现问题.系统安装了…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（捌）第八章导航功能包集入门 navigation

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录配置并使用导航功能…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（柒）第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（伍）第五章计算机视觉

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (伍) 第五章计算机视觉书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 计算机视觉这章分为两个部分,摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用,以及相关图像算法等. 补充阅读:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053653 第128-129页: 介绍本章要点. 第129-132页: FireWire IEEE 1394摄像头…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（叁）第三章可视化和调试工具

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (叁) 第三章可视化和调试工具书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. ~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch ~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch ~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation…

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料（壹）第一章 ROS系统入门

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www…

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 ROS机器人操作系统重要参考资料

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog…

UE4 Navmesh 室内导航设置

我用的UE版本是4.14.1 系统:win10 64 前不久给样板房里面做了一个扫地机器人,导航设置让我头大了很久,度娘也没有用,最后在谷哥上有所感悟,现在给出本人的设置过程和解决方案. 一开始拖了个NavMeshBoundsVolume到样板房里面,按键盘 p 查看可导航区域一看傻眼了,如下图一看就傻眼了,绿色区域这么少几乎不可导航,想到<Unreal.Engine.4.AI.Programming>上好像有navmesh相关设置介绍,去看了也只是简单的介绍,自己也设置了一下参数选…

ROS机器人星火计划公开课总结

非常荣幸参加了两次星火计划公开课(上海站), 感谢NXROBO.EXBOT以及所有支持ROS机器人星火计划的小伙伴们. ----废话开始,与课程总结无关,可跳过---- 在国内20多年的求学生涯以及2年的教育工作经历使我深感忧虑.教育的落后是全方位多层次的.其实很多人觉得国内的中小学教育使我们的学生在数理成绩上能够碾压欧美,但这只是一种美好的幻觉,如同多收了三五斗般的喜悦.否则就不会有这样的疑问: "为什么我们的学校总是培养不出杰出人才?"这就是著名的"钱学森之问"…

ROS机器人程序设计

在<ROS机器人程序设计>中,在第二章创建节点时给出一个接收和发送的例子,但是按照书中步骤编译时,遇到按个三个问题,现在罗列出来解决方案供参考. 建议在工作空间直接输入 catkin_make 进行编译在工作空间输入 catkin_make 或者 catkin_make chapter2_tutorials 时,终端输出Warning "The dependency target XXX of target XXX does not exist",这是CMakeLis…

LeetCode | 机器人能否返回原点

放假的时间已经过去一半了,每天坚持看一个多小时的书,时间虽然不多,但是能专心把书看进去就可以了.今天分享的是 LeetCode 上面的第 657 题,题目是<机器人能否返回原点>,这也是一道简单的题. LeetCode 题库的第 657 题——机器人能否返回原点题的解法也很简单,先定义坐标,并设置坐标为(0, 0),然后按照给定的方向去移动,在移动的过程中修改方向,移动完以后再次判断坐标是否为(0, 0)即可.代码如下: bool judgeCircle(char* moves) { ; ;…

LeetCode #657. Robot Return to Origin 机器人能否返回原点

https://leetcode-cn.com/problems/robot-return-to-origin/ 设置 flagUD 记录机器人相对于原点在纵向上的最终位置 flagRL 记录机器人相对于原点在横向上的最终位置如果最终 flagUD==0 && flagRL==0 ,说明机器人的最终位置与原点相同 class Solution { public boolean judgeCircle(String moves) { int flagRL = 0; int flagUD =…

SSH以及ROS远程登录设置保姆级教程

本文用来实现在同一局域网内的两台计算机之间的相互通信,实现一台计算机登录到另一台计算机,本文基于SSH来实现. 1.SSH简介 Secure Shell(SSH)是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议.它是专为远程登录会话(甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传)和其他网络服务提供安全性的协议,可有效弥补网络中的漏洞.通过SSH,可以把所有传输的数据进行加密,也能够防止DNS欺骗和IP…

ROS机器人操作系统相关书籍、资料和学习路径

作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍.资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了. ROS机器人相关书籍与资料(更新日期2017年10月) ROS发展10年了,已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准. 之前写过一篇博文总结过相关书籍(流行版本和相关书籍汇总),但是并没有具体介绍.…

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition（《学习ROS机器人编程-第二版》）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <学习ROS机器人编程-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 目录: Preface 前言 Chapter 1: Getting St…

ROS机器人程序设计-学习小结-

ROS官网 |易科 |虞坤林 |古月居 |ROSClub 学习ROS相关书籍推荐:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52244746 ROS机器人的内容比较多而杂,多看官网wiki和外文书籍会有很大帮助,C++和Python都需要用到. 系统地学习必不可少,千万不可贪图速成,否则看完教程,可能会有茫然无措之感. 由于机器人仿真技术的飞速发展,没有实际机器人平台也可以很好的学习ROS的大部分内容. 不论仿真还是真实机器人,也不管底层是a…