Orbbec Astra Pro传感器在ROS(indigo和kinetic)使用说明 rgb depth同时显示 这款摄像头使用uvc输入彩色信息,需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能. 请在下面网址,分别下载对应包: 1 https://github.com/ktossell 2 https://orbbec3d.com/develop/ 也可以直接下载打包好的资源: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/97

PrimeSense是Kinect一代的芯片供应商,位于以色列,也是开源体感开发包OpenNI 的维护者.自从被 Apple 收购后,销声匿迹,OpenNI 也停止更新.现在可以从网站http://structure.io/openni下载到OpenNI 2 SDK和文档. 本人之前使用过华硕的Xtion Pro摄像头,不过由于其也使用了PrimeSense的技术,现在已经停产了,但是还可以在淘宝上面买到. 目前一家位于中国深圳的企业奥比中光,成为继Primesense(苹果收购).Micros

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息,在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时,按照一定的方法进行有效地避障,最后达到目标点.实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息,包括障碍物的尺寸.形状和位置等信息,因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用.避障使用的传感器主要有超声传感器.视觉传感器.红外传感器.激光传感器等. 目前

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 感谢山东萝卜电子科技公司授权   一.实验器材 1.TPYboard V102板  1块 2.电机驱动模块L298N   1个 3.电机 2块 4.小车底盘 1个 5.超声波模块 1个 6.舵机 1个 7.SG90舵机支架 1个 8.超声波云台支架 1个 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听

智能循迹避障小车 →视频链接← 抢答器

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L298N   一个 3.电机 两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏  一块 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

标签:  Arduino  乐高  机器人 创客对于成年人来说,多半是科技娱乐,或者是一种是一种向往科技的人生态度,总是希望自己不仅可以看到或者听到科技的资讯,还希望能够亲身制作科技玩意,从而更好地体验科技. 说到科技娱乐,也就是做东西,不需要什么指标,高兴即可,所以做些容易的,也是OK的.这次带来的作品又是Arduino与乐高结合的小车,小车具有简单的避障和寻线功能. 避障传感器是夏普GP2Y0A21红外测距传感器,它是模拟量传感器,该传感器测距范围为10cm~80cm.Arduino模拟量信

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口 时,看不到彩色图.需要安装libuvc和libuvc_ros. 安装ROS功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 使用命令 roslaunch astra_launch astra.luanch li

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验四十五:红外避障传感器模块(光电接近开关) 红外对管 是红外线发射管与光敏接收管,或者红外线接收管,或者红外线接收头配合

流程图 硬件 mega2560 // Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards. // give it a name: #include<string.h> //变量IO口定义 int a; int a1=-1; int a2=-1; int a3=-1; char a11; char a22; char a33; int out13 = 13; int in12 = 12; int out1 = 11; int out2 = 10;

最近调试三个个厂家的体感设备,第一个是Intel的RealSense R200(参数规格:分辨率:1080p,深度有效距离:0.51-4,USB3.0),第二个是乐视LeTV Pro Xtion(参数规格:深度有效距离:0.8m 至 3.5m,USB2.0),第三个是Orbbec Astr(参数规格:分辨率720p,深度有效距离:0.5 至 8m,USB2.0/USB3.0)这个s三个都是远距离的体感摄像头.Intel还有另外一款RealSense F200(参数规格:分辨率:1080p,深度有

在ubuntu上的使用 首先下载SDK以及OpenNI安装包,下载地址: 解压两个安装包 切换目录到AstraSDK-Linux下的install目录,并输入命令:sudo sh ./install.sh 提示需要添加环境变量,执行命令:sudo gedit ~/.bashrc,在执行sudo gedit ~/.bashrc  在环境变 量中加入上面提示时的两个路径(上图下面两个),然后运行命令:source ~/.bashrc保存( 下图最下方,请忽略bsah那条提示) 切换目录到OPenNI

1. 奥比中光astra RGBD相机安装 1.1 安装依赖 $ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 1.2 检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加 #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x, #whi

(转载请注明文章来源,更多教程可自助参考www.tpyboard.com,QQ技术交流群:157816561,公众号:MicroPython玩家汇) 在日常生活中,大家会经常见到各种各样的遥控车,它需要我们人为的操作,控制它的前进.后退和转弯.今天就带大家认识一个不一样的新朋友--“会思考的避障车”.“会思考的避障车”和我们平时的遥控车最主要的区别就是智能化,它可以不需要我们去操控,自己就能行走.同时它还会实时检测前方是否有障碍物,思考自己是否要前进或者转弯.看到这里,是不是已经跃跃欲试了呢.话

以前是专门做室内定位技术研究的,先后学习和分析了多种基于电磁的室内定位技术,如WiFi指纹定位(先后出现过RSSI.CTF.CIR多种指纹特征).WiFi ToF定位.低功耗蓝牙BLE以及iBeacon定位,调研和测试过超宽带(UWB)定位技术.地磁指纹定位等技术.后面有时间会准备一个适用场景和性能指标的详细对比分析. 室内定位技术通常以定位区域的精准结构及地图已知为前提,随着机器人相关技术的发展和应用场景的逐步拓展,同步定位与地图构建SLAM技术日益重要,近两个月学习和测试了下SLAM相关的技

实物3D建模 目前在3D游戏制作过程中,需要专业人士花几天甚至数星期的时间,借助于Autodesk 3ds Max和Maya等昂贵的软件工具制作3D模型.纹理和动画.游戏制作中经常使用一种方法,即设计师为人物模型构和道具构建一比一实体模型,然后利用坐标测量仪对模型创建数字化的虚拟版本.现在有一种更快速.廉价的方法:利用kinect等3D摄像头采集实物表面的3D形状,3D扫描后会形成一组点集,称为"点云":然后在点云上构建一个光滑的3D表面,通过平滑处理.表面渲染后快速将实物"