原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?“,而是要问”Mov

按照帮助文档Setup Assistant Tutorial中的描述,用moveit_setup_assistant图形界面一步步配置机器人,最后生成机器人的配置文件保存到指定的文件夹中. 以UR5机器人为例,将生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夹中.生成的config文件夹中包含了一些机器人和求解器相关的配置文件,launch文件夹中的demo.launch主要作用是对所创建的MoveIt功能包进行基本测试. 在该路径下运行demo.launch文件: ~/Deskto

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要

MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!”所以,MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件,它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计的. 两个月前给自己挖了个坑,说要写写MoveIt,但一直没动手.主要有两个原因: 1)这两个月主要在写小论文,毕竟博士生要毕业还得看论文,不能靠公众号阅读量分享率: 2)直接讲MoveIt似乎需要挖更多坑,一直没想好怎么写比较好. 主要是因为机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑:一时半会又没

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

A key concept in motion planning is configuration space, or C-space for short. Every point in the C-space C corresponds to a unique configuration q of the robot, and every configuration of the robot can be represented as a point in C-space. This desc

 Grassfire算法: 一.概念 这个算法是做图像处理的抽骨架处理,目的是求出图像的骨架,可以想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火.当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴. 一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换(Medialaxis transform)或焚烧草地技术(grass-fire technigue).中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹.但抽骨架很少通过在物体内拟合圆来实现.    概念上,中轴可设想成按如下方式形成.想象

运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中, 它可能想找到一条到达这个目标的路径,那么就需要指定一个到达那里的计划, 自动驾驶汽车也会遇到这个问题.他可能处于高速公路的附近的街道网络中,他必须要找到他的路径并导航到目标位置. 如果我们放大并且看看这个十字路口,这是我们渲染出来的最好的街道线环境. 从start出发顺着箭头直行,右转,直行,到达十字路口,现在在这里变换车道是一个冒险的方案 因为左边车道有一辆大卡车占道,一个可行的方案是在十字路直行绕着这个街区走. 然后直道走到目标位置,

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定

最近项目成员在做机器人上层开发时,经常说到PT模式和PVT模式.一直没搞懂这两种模式的实际差别.上网检索进行学习...... ref link:https://blog.csdn.net/m0_37693059/article/details/73385606 PT模式:  位置-时间路径插值算法 PVT模式:位置-速度-时间路径插值算法 普通特点:PT和PVT算法将一系列的点与时间写入到控制卡中,在每个采样创建一个实时的位置.PVT插值类型需要每个点上的附加的数据—速度.一个点可以有多个维度(

1.Simple Car模型 如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型.Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心:x轴沿着车辆主轴方向,与车辆运动方向相同:车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, ).车辆的运动速度为s:方向盘的转角为,它与前轮的转角相同:前轮和后轮中心的距离为L:如果方向角的转角固定,车辆会在原地转圈,转圈的半径为. 在一个很短的时间内,可以认为车辆沿着后轮指向的方向前进,当趋于0时,有: 根据数学定义:

相关介绍: https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786406&idx=1&sn=f937dd6aa91344fed689baf51dc821ab#rd https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786682&idx=1&sn=21e1a64a2a47c865cb73c381c3f10001&chks

https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73736225

 http://www.ros.org/ 关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/ 机器人操作系统(ROS)是用于编写机器人软件的灵活框架.目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量,它是工具.库和约定的集合.为什么这么做?因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的.从机器人角度而言,任务和环境的多样性是问题的关键.处理这种多变的任务和环境是困难的,而且没有个人.实验室或研究机构希望独自完成这一切.于是ROS就这样应运而生,

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用. 补充内容:http://blo

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南(Migration guide) 对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变,提供关于这些包的迁移注意或教程.主要针对于ROS Jade或Indigo. 原网页地址:http://wiki.ros.org/kinetic/Migration 1. catkin 1.1 find_package依赖性 为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE. 具体内容查看:https://github.co

Gazebo以及相关参考文献,参考: ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子 这里需要配置RobotStudio,请参考ROS官网教程.下面列出要点:   window端配置结束后,在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动,如下:       ----

一.ROS系统的MoveIt模块简介 机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制(包括建模.运动学求解.运动规划.避障等),后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用MoveIt控制自己的机械臂,算是对以前的学习内容的记录和分享. 关于MoveIt最全面的讲解可以参考MoveIt官方网站,推荐大家多参考官方文档和例程,这里的博文系列权当简介和入门.

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt! 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. MoveIt!是进行机器人运动规划的一套工具.具体使用说明,推荐参考官网: ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/ MoveIt!:http://moveit.ros.org/ 安装教程:http://moveit.ros.org/install/ 教程(indigo):h

路径规划问题是机器人学研究的一个重要领域,它是指给定操作环境以及起始和目标的位置姿态,要求选择一条从起始点到目标点的路径,使运动物体(移动机器人或机械臂)能安全.无碰撞地通过所有的障碍物而达到目标位置.路径规划从研究对象上可分为关节式机械臂和移动机器人.一般来讲前者具有更多的自由度,而后者的作业范围要更大一些,这两类对象具有不同的特点,因此在研究方法上略有不同.在V-rep学习笔记:机器人路径规划1中主要讲的是移动机器人的路径规划,接下来我们研究一下在VREP中如何实现机械臂的运动规划. 如果不