第十二章节 BJROBOT 摄像头寻线 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

关于摄像头：普通摄像头， USB 免驱摄像头都可以使用。

1.如下图所示，用红色胶布在地板上贴一条线，小车摆放在线的一头处，让线在小车的中间位置，摄像头角度往下调整倾斜一点，好让摄像头识别到红线。注意：红线拐弯角度不能太急，地板最好不反光，地板的颜色和红色线对比度要高，识别效果才会更好。

2.用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

3.再打开一个终端。ssh 过去小车主控端，启动roslaunch znjrobot camera.launch   4.在虚拟机端，再打开一个终端，直接启动roslaunch znj_line_follower znj_line.launch。

5.此时观察弹出的 View 窗口,显示当前摄像头的捕获到的红色，小车沿着红线路径行走实现摄像头识别寻线。