第四章节 BJROBOT 线速度校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

BJROBOT 线速度校正

 

1.把小车平放在地板上，用卷尺作为测量刻度，选取车头或者车尾处作为小车的起点， 打开资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动

roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，ssh 过去小车主控端，启动校正线速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_linear.py

3.在虚拟机端再打开一个终端，直接启动 rosrunrqt_reconfigure  rqt_reconfigure

4点击 start_test,进行第一次的走一米测试，测量小车走的距离。

假如小车走了 1.1 米，那么线速度的比例系数 linear_scale = 1.1/1=1.1 假如小车走了 0.9 米，那么线速度的比例系数 linear_scale = 0.9/1= 0.9

5.然后车放回原来起点位置，把比例系数修改到下图所示位置，再点击 start_test,当小车停下来的时候，再次测量小车是否走了一米，如果接近或者差不多 1 米，那么这个比例系数就是正确的。误差再 1 厘米以内可以接

受。

6.在主控端的bringup.launch 文件中把linear_scale 修改成实际计算好的线速度比例系数。

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