第三章节 BJROBOT 角速度校正 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

1、把小车平放在地板上，用资料里的虚拟机，打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch 。

 

2、再打开一个终端 ssh 过去主控端,启动校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py

3、在虚拟机端打开一个终端，直接运行 rosrun rviz rviz

 

4、全屏化后点击 File,点击 Open Config:

5、找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/ 的odometry.rviz 文件。点 Open

6、把 rviz 窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

 

7、先记下手机指南针第一次的度数，比如：静止时第一次手机指南针度数50 度，如果原地旋转小车后（双手托起小车），小车转动后停下的度数超过 50，那么就是转够了一圈有多，如果小车转动后停下的度数小于 50，那么就是没有转够一圈。分以下两种情况：

情况 1：小车停下后度数假如是 60 度,那么小车实际上是转了 370 度。此时角速度比例系数 anguler_scale= 370/360 = 1.028

情况 2：小车停下后度数假如是 40 度,那么小车实际上是转了 350 度。此时角速度比例系数 anguler_scale= 350/360 = 0.972

8、在主控端的 bringup.launch 文件中把 anguler_scale 修改成实际计算好的角速度比例系数。

 

9、修改完成后，重新在主控端运行bringup.launch 、calibrate_angular.py文件，以及虚拟机端的rviz文件，然后第二次观察手机指南针上面的度数，记下度数，再次原地转动小车，小车实际转动多少度，然后跟第二次的度数做对比，差值小于 10 度以内的都是差不多可以的。

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