TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(9)建图-gmapping建图(A2雷达)
9.1. 说明
这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAM
SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建: 希
望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。 (维基百科)
9.2.通过远程操作创建地图
1)[Remote PC] 启动roscore
$ roscore
1)[TurBot3] 启动turbot3
$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch
2)[TurBot3] 运行SLAM启动文件
$ roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch
3)[Remote PC] 启动Rviz可视化模型
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch
4)[Remote PC] 启动键盘操作
$ roslaunch turbot3_teleop keyboard.launch
移动turbot3进行建图
5)[TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建
TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(9)建图-gmapping建图(A2雷达)的更多相关文章
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(12)建图-hector建图
1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3 ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(11)建图-karto建图
1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3 ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(10)自主导航(A2激光雷达)
1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[TurBot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3 ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(5)激活你的雷达
重要提示:请在配网通信成功后进行操作,配网后再次开机需要重新验证通信: 重要提示:[Remote PC]代表PC端.[TurtelBot]代表树莓派端: 5.1.操作步骤 1)[Remote PC] ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(4)笔记本与TX2的通信
4.1. 使用vnc控制华夫Turbot3-Tx2开发板 1) 电脑端安装vnc viewer,您可以选择应用商城下载安装即可: 2) 下载后打开,键入Turbot3的ip à回车à选择连接: 3) ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(2)系统安装
Tx2系统默认是安装好的,由于镜像文件大于20G,无法上传百度网盘,所以如有需要请联系我们客服:下面主要是操作步骤: 2.1.准备工作 a.准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOST ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(13)RC100遥控杆控制
13.1.遥控器说明 使用ROBOTIS RC100的设置已经在ROS的OpenCR固件中,因此不需要安装必需软件包, 安装号即可使用. 13.2.遥控器的安装 1接线口穿过后壳的过孔. 2接线口连接 ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(8)键盘控制
1)[Remote PC] 启动roscore $ roscore 2)[Turbot3] 启动turbot3 $ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch 3 ...
- TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)(7)底盘测试
说明:opencr本身带有自测底盘功能,通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行: 7.1.前进测试 1)测试前,先把小车架空,轮子不要着地: 2)接好电源后,打开opencr的 ...
随机推荐
- python核心高级学习总结1---------*args和**kwargs
*args 和 ** kwargs 的用法 首先,这两者在用法上都是用来补充python中对不定参数的接受. 比如下面的列子 def wrappedfunc(*args, **kwargs): pri ...
- HTML基础之标签
HTML初识 HTML(Hpyer Text Markup Language的缩写)译为"超文本标签语言",用来描述网页的一种语言.所谓超文本,因为它可以加入图片.声音.动画.多媒 ...
- DVWA SQL Injection Medium
Mdeium 基本的步骤及知识点在上节已经提到过这里不再赘述:https://blog.csdn.net/WQ_BCJ/article/details/84554777 1)与low级别不同,本次采用 ...
- postman学习网址
postman使用详解: http://gold.xitu.io/entry/57597a62a341310061337885 https://www.getpostman.com/docs/writ ...
- 当你在浏览器输入一个网址(如http://www.taobao.com),按回车之后发生了什么?
首先你输入了一个网址并按下了回车,这个时候浏览器会根据这个URL去查找其对应的IP,具体过程如下: 首先是查找浏览器缓存,浏览器会保存一段时间你之前访问过的一些网址的DNS信息,不同浏览器保存的时常不 ...
- 判断wangeidtor中输入框内容为空
在我做的项目中,产品没有要求图片多媒体等,暂时只需要标题正文表格之类的,在保存的时候校验内容不为空 刚开始考虑的是editor.txt.html()获取到html片段在判断标签中的值,但是太过繁琐 后 ...
- Codeforces Round #682 Div2 简要题解
Contest link A.Specific Tastes of Andre Problem link 题意 构造一个长度为 \(n\) 的序列,使得每个非空子序列的和都被其长度整除. 思路 直接每 ...
- python程序的三种控制结构
程序的三种控制结构 什么是控制结构? """ 程序有三种基本结构组成:顺序结构.分支结构.循环结构.任何程序都是由这三种基本结构组成. 顺序结构是程序按照线性顺序依次执行 ...
- S3C2440从NAND Flash启动和NOR FLASH启动的问题
1.为什么NAND FLASH不能直接运行程序 NAND FLASH本身是连接到了控制器上而不是系统总线上.CPU运行机制为:CPU启动后是要取指令执行的,如果是SROM.NOR FLASH ...
- oracle 11g打补丁错误(Missing command :fuser)
在给oracle 11g数据库打补丁的时候出现以下错误: [oracle@node01 31537677]$ $ORACLE_HOME/OPatch/opatch apply Oracle Inter ...