TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（9）建图-gmapping建图（A2雷达）

9.1. 说明

这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAM
SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建： 希
望机器人从未知环境的未知地点出发， 在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如， 墙角， 柱子等） 定位自身位置和姿态， 再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。 （维基百科）

9.2．通过远程操作创建地图

1）[Remote PC] 启动roscore

$ roscore

1）[TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

2）[TurBot3] 运行SLAM启动文件

$ roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch

3）[Remote PC] 启动Rviz可视化模型

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

4）[Remote PC] 启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch

移动turbot3进行建图

5）[TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建