TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）（7）底盘测试

说明：opencr本身带有自测底盘功能，通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行；

7.1．前进测试

1）测试前，先把小车架空，轮子不要着地；

2）接好电源后，打开opencr的开关，完成启动；

1）按住sw1几秒后，两边轮子同时向前转动，实现前进；

7.2．转圈测试

1）测试前，先把小车架空，轮子不要着地；

2）接好电源后，打开opencr的开关，完成启动；

3）按住sw2几秒后，一个轮子向前转动，一个轮子向后转动，实现转圈；

7.3．启动测试

1）[Remote PC] 启动roscore；

$ roscore

2）[TurBot3] 启动TurBot3；

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3）[Remote PC] 启动rviz；

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch